13E054MSU
Predavanja
Raspored nastavnih jedinica po nedeljama (plan za nastavu uživo):
| Radna nedelja |
Nastavna jedinica | Materijal za predavanja / primeri (dole na stranici) |
| 1. | Domen MSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU. Organizacija predmeta. |
MSU - Prezentacija predmeta.pdf |
| 2. | Osnove analize MIMO sistema (I deo). | P1 str. 1-13 / msu_primer_a0.html (.m) msu_primer_a1.html (.m) msu_primer_a2.html (.m) msu_primer_a3.html (.m) msu_primer_a4.html (.m) |
| 3. | Osnove analize MIMO sistema (II deo). Analiza stabilnosti i performansi (I deo). |
P1 str. 13-20 / msu_primer_a5.html (.m) P2 str. 21-26 / msu_primer_b1.html (.m) |
| 4. | Analiza stabilnosti i performansi (II deo). Projektovanje sistema upravljanja prema nominalnim specifikacijama: skaliranje i RGA. |
P2 str. 27-30 / msu_primer_b2.html (.m) msu_primer_b3.html (.m) P4 str. 77-84 / msu_primer_c0.html (.m) msu_primer_c1.html (.m) |
| 5. | RGA broj. Primeri analize RGA. Decentralizovano upravljanje. Primer projektovanja i MIMO analiza u vremenskom i frekvencijskom domenu. |
P4 str. 84-93 / msu_primer_c2.html (.m) msu_primer_c3.html (.m) msu_primer_d0.html (.m) |
| 6. | ||
| 7. | Dekuplujuće upravljanje. Statički dekupler ustaljenog stanja. Statički dekupler na nenultoj učestanosti. Komparativna analiza decentralizovanog upravljanja i upravljanja na bazi različitih statičkih dekuplovanja na primerima: postupak projektovanja, analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu. |
P4 str. 97-109 / msu_primer_d1.html (.m) msu_primer_d2.html (.m) msu_primer_d3.html (.m) |
|
8. |
Dinamičko dekuplovanje. Dekupler na bazi inverzije dinamike. Dekupler bez potpune inverzije dinamike. Problem NMF nula. Primeri projektovanja i komparativna analiza. |
P4 str. 110-117 / msu_primer_d4.html (.m) msu_primer_d5.html (.m) |
| 9. | Specifikacije performansi sistema zatvorene sprege. Težinske funkcije i primena u analizi i projektovanju MIMO sistema upravljanja. |
P2 str. 25-30 (obnavljanje) P2 str. 30-36 / msu_primer_e0.html (.m) msu_primer_e1.html (.m) |
| 10. | Hinf optimizacija. Primeri projektovanja mixed-sensitivity optimizacijom za SISO i MIMO objekte upravljanja. |
P4 str. 118-132 / msu_primer_e2.html (.m) msu_primer_e3.html (.m) msu_primer_e4.html (.m) msu_primer_e5.html (.m) |
| 11. | Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka. |
|
| 12. | Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka. |
|
| 13. | Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka. |
Prateći primeri: Osnovne osobine MIMO sistema
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Elementarna izračunavanja normi vektora
|
 msu_primer_a0 |
 msu_primer_a0.m |
|
Koncept statičkog pojačanja,
direkcionalnost ulaza i izlaza
|
msu_primer_a1 |
msu_primer_a1.m |
|
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke
sisteme, singularne karakteristike
|
msu_primer_a2 |
msu_primer_a2.m |
| Nule i polovi MIMO sistema | msu_primer_a3 |
msu_primer_a3.m |
| Nule i polovi MIMO sistema Detaljnija analiza direkcionalnosti i mogucnosti skracivanja |
msu_primer_a4 |
msu_primer_a4.m |
| Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) | msu_primer_a5 |
msu_primer_a5.m |
Prateći primeri: Nominalne osobine sistema zatvorene sprege
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege
|
msu_primer_b1 |
msu_primer_b1.m |
|
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
|
msu_primer_b2 |
msu_primer_b2.m |
|
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
|
msu_primer_b3 |
msu_primer_b3.m |
Prateći primeri: Analiza interaktivnosti MIMO sistema
| Opis | Prezentacija | Program |
| Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA | msu_primer_c0 |
msu_primer_c0.m |
| RGA matrica | msu_primer_c1 |
msu_primer_c1.m |
| FD-RGA i RGA broj | msu_primer_c2 |
msu_primer_c2.m |
| Quad-Tank System linearizovani modeli | msu_primer_c3 |
Prateći primeri: Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja
| Opis | Prezentacija | Program |
| Decentralizovani kontroler | msu_primer_d0 |
msu_primer_d0.m |
|
Decentralizovani kontroler i statičko
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
|
msu_primer_d1 |
msu_primer_d1.m ! Za rad potrebni: qts_nonminphase.m i qts_linmodel.m |
| Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti i na učestanosti željenog propusnog opsega |
msu_primer_d2 |
msu_primer_d2.m real_inverse.m |
| Primer projektovanja za 3x3 objekat upravljanja | msu_primer_d3 |
msu_primer_d3.m |
|
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F)
i bez potpune inverzije (BPI)
|
msu_primer_d4 |
msu_primer_d4.m |
|
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa
transmisionom nulom u DPR
|
msu_primer_d5 |
msu_primer_d5.m |
Prateći primeri: Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Konstrukcija tezinskih funkcija
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
|
msu_primer_e0 |
msu_primer_e0.m |
|
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
|
msu_primer_e1 |
msu_primer_e1.m |
|
Projektovanje H∞ kontrolera za praćenje reference
na SISO primeru
|
msu_primer_e2 |
msu_primer_e2.m |
|
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru |
msu_primer_e3 |
msu_primer_e3.m |
|
Projektovanje H∞ kontrolera na MIMO primeru sa
dve specifikacije performansi za praćenje reference
|
msu_primer_e4 |
msu_primer_e4.m |
|
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja |
msu_primer_e5 |
msu_primer_e5.m |
Nesređeni materijali iz prethodnih godina
- sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
- LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
- fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora
