Font Size

SCREEN

Cpanel

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Multivarijabilni sistemi upravljanja  I 3+2+0 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 26.06.2022. Rezultati kolokvijuma i ispita u junskom roku nalaze se ovde.
  • 17.06.2022. Drugi kolokvijum biće održan 19.06.2022. od 10h u sali 308.
  • 07.03.2022. Časovi vežbi počinju uživo u četvrtak 10.03. od 12h u sali 315 (po zvaničnom rasporedu).
  • 25.02.2022. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u sredu 02.03.2022. od 12h u sali 314 (termin predavanja po zvaničnom rasporedu).
  • 23.02.2022. MS Teams grupi predmeta može se pristupiti putem ovog linka.

Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:

  • pdf small  MSU - Prezentacija predmeta
  • Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
  • Predavanja prate teorijske sadržaje izložene u pdf small  A. Rakić (2021) RMR [elektronski udžbenik], poglavlja 1, 2 i 4.
  • I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
  • Predmet se polaže izradom dva projektna zadatka (PZ1, PZ2) i dva kolokvijuma (K1, K2):
    PZ1 + K1 + K2 + PZ2 = 30 + 12 + 18 + 40 = 100 ispitnih poena.
  • U svakom ispitnom roku (u kom mogu da se polažu ispiti iz letnjeg semestra), rok za predaju drugog projektnog zadatka je 7 dana (kalendarskih) pre kraja ispitnog roka.

Predavanja

Raspored nastavnih jedinica po nedeljama (školska 2021/2022, nastava uživo):

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
1. Domen MSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta. 
MSU - Prezentacija predmeta.pdf
2. Osnove analize MIMO sistema (I deo). P1 str. 1-13 /
 msu_primer_a0.html (.m)
 msu_primer_a1.html (.m)
 msu_primer_a2.html (.m)
 msu_primer_a3.html (.m)
 msu_primer_a4.html (.m)
3. Osnove analize MIMO sistema (II deo).
Analiza stabilnosti i performansi (I deo).
P1 str. 13-20 /
 msu_primer_a5.html (.m)
P2 str. 21-26 /
 msu_primer_b1.html (.m)
 4. Analiza stabilnosti i performansi (II deo).
Projektovanje sistema upravljanja prema
nominalnim specifikacijama: skaliranje i RGA.
P2 str. 27-30 /
 msu_primer_b2.html (.m)
 msu_primer_b3.html (.m)
P4 str. 77-84 /
 msu_primer_c0.html (.m)
 msu_primer_c1.html (.m)
5. RGA broj. Primeri analize RGA.
Decentralizovano upravljanje.
Primer projektovanja i MIMO analiza u vremenskom i
frekvencijskom domenu.
P4 str. 84-93 /
 msu_primer_c2.html (.m)
 msu_primer_c3.html (.m)
 msu_primer_d0.html (.m)
6.    
7. Dekuplujuće upravljanje. Statički dekupler ustaljenog stanja.
Statički dekupler na nenultoj učestanosti.
Komparativna analiza decentralizovanog upravljanja i
upravljanja na bazi različitih statičkih dekuplovanja
na primerima: postupak projektovanja, 
analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu.
P4 str. 97-109 /
 msu_primer_d1.html (.m)
 msu_primer_d2.html (.m)
 msu_primer_d3.html (.m)

8.

Dinamičko dekuplovanje. Dekupler na bazi inverzije dinamike.
Dekupler bez potpune inverzije dinamike. Problem NMF nula.
Primeri projektovanja i komparativna analiza.
P4 str. 110-117 /
 msu_primer_d4.html (.m)
 msu_primer_d5.html (.m)
9. Specifikacije performansi sistema zatvorene sprege.
Težinske funkcije i primena u analizi i projektovanju
MIMO sistema upravljanja.
P2 str. 25-30 (obnavljanje)
P2 str. 30-36 /
 msu_primer_e0.html (.m)
 msu_primer_e1.html (.m)
10. Hinf optimizacija. Primeri projektovanja mixed-sensitivity
optimizacijom za SISO i MIMO objekte upravljanja.
P4 str. 118-132 /
 msu_primer_e2.html (.m)
 msu_primer_e3.html (.m)
 msu_primer_e4.html (.m)
 msu_primer_e5.html (.m)
11. Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih
nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka.
 
12. Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih
nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka.
 
13. Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih
nastavnih jedinica i izrade projektnih zadataka.
 

Prateći primeri: Osnovne osobine MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Nule i polovi MIMO sistema
Detaljnija analiza direkcionalnosti
i mogucnosti skracivanja
html small msu_primer_a4  matlab small msu_primer_a4.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a5 matlab small msu_primer_a5.m

Prateći primeri: Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis Prezentacija Program
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Prateći primeri: Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Prateći primeri: Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis Prezentacija Program
Decentralizovani kontroler html small msu_primer_d0 matlab small msu_primer_d0.m
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1 matlab small msu_primer_d1.m
! Za rad potrebni:
 qts_nonminphase.m i
 qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti
i na učestanosti željenog propusnog opsega
html small msu_primer_d2 matlab small msu_primer_d2.m
matlab small real_inverse.m
Primer projektovanja za 3x3 objekat upravljanja html small msu_primer_d3 matlab small msu_primer_d3.m
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d4 matlab small msu_primer_d4.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d5 matlab small msu_primer_d5.m

Prateći primeri: Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

  • matlab small sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
  • matlab small LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
  • matlab small fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
  • zip small Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Vežbe

 Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija.
Predstavljanje linearnog sistema u sstf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza
 Nule i polovi sistema, interkonekcije
 pdf small Čas 3
 Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza

Projektovanje upravljanja:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Decentralizovano upravljanje
 Statička dekuplovanja pdf small Čas 6
 Dinamička dekuplovanja  pdf small Čas 7
 Hinf upravljanje  pdf small Čas 8

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis Prezentacija Programi/modeli
Quad-tank sistem linearizovani modeli
Inverzija matrice   real_inverse.m

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054MSU