Signali i sistemi ETF

Interakcija čoveka i robota (26M051HRI)

Predmet	Status	Broj časova (P+V+L)	Krediti
Interakcija čoveka i robota (13M051HRI)	I	3+1+0	6
Predavanja - Kosta Jovanović
Vežbe - Nikola Knežević

Dobrodošli na master kurs Interakcija čoveka i robota! Kurs je namenjen studentima sa interesovanjem za modernu industrijsku robotiku, fizičku interakciju čoveka i robota (pHRI), kao i za aktuelni pristup Industry 5.0. 

Osnovne informacije

• Organizacija kursa: Prezentacije tematskih celina, Mentorisani rad na izabranim projektnim zadacima tematskih celina.
• Preporučena predznanja: Robotika i automatizacija, Autonomni mobilni roboti, CNC sistemi.
• Osnovne informacije i način polaganja predispitnih i ispitnih obaveza možete naći na link-u..

 Teme:

pHRI (Physical Human-Robot Interaction):

• Upravljanje kolaborativnim robotima (sigurnost, popustljivost, vođenje sila)
• Realni industrijski primeri: poliranje, montaža ("peg-in-hole"), sečenje
• Detekcija koliziju, projektovanje bezbednih interakcija
• Praktične vežbe i simulacije sa savremenim robotima (Franka Emika Panda, RBKairos+Panda, Neura Maira, MuJoCo, MATLAB)

Industry 5.0:

• Saradnja ljudi i robota u pametnim i fleksibilnim industrijskim okruženjima
• Primena AI za prepoznavanje, estimaciju položaja, optimizaciju radnih procesa (YOLO, 3D/2D Vision)
• Analize radne ergonomije, rehabilitacije i fizičke terapije, kao deo pHRI konteksta
• Praktične vežbe i simulacije sa savremenim robotima (Franka Emika Panda, RBKairos+Panda, Neura Maira, MuJoCo, MATLAB)

AI i napredni softver

• Upotreba savremenih alata za detekciju i procenu položaja čoveka
• Integracija sa VR/RL simulacijama
• Projektovanje naprednih radnih zadataka
• Praktične vežbe i simulacije (Python, MATLAB, YOLO, GraspNet)

Analiza pokreta čoveka i biomehanika:

• Korišćenje sistema za hvatanje pokreta (Motion Capture) za snimanje i obradu ljudskih pokreta
• Primena inverzne kinematike za analizu i rekonstrukciju pokreta
• Analiza ergonomije i optimizacija radnog mesta na osnovu biomehaničkih podataka
• Povezivanje biomehaničkih modela sa simulacijom robota i radnih zadataka
• Praktične vežbe i simulacije sa savremenim softverskim platformama (MuJoCo, IsaacSim, Python, MATLAB)

Soft Robots (Meki roboti):

• Dizajn i modeliranje mekih robotskih sistema koji omogućavaju fleksibilne, prilagodljive pokrete
• Primena soft robota u zadacima gde je potrebna bezbedna interakcija sa ljudima (pHRI)
• Upotreba naprednih materijala i aktuatora (npr. pneumatski, silikonski, polimerni pokretači)
• Integracija soft robotskih struktura u rehabilitaciji, medicini, bioinženjeringu i industrijskim kolaborativnim zadacima
• Razvoj algoritama za kontrolu i optimizaciju deformacija soft robota
• Praktične vežbe i simulacije sa savremenim robotima (SoftRobot razvijen u okviru ETF Robotics, MATLAB)

Metod ocenjivanja

• Prezentacija zadatka/rada i obrađene literature (30 poena) - Obavezno uraditi u Januarskom ispitnom roku.
• Projekat sa izveštajem i odbranom (70 poena, IEEE format) - U bilo kom ispitnom roku.

OBAVEŠTENJA

Školska 2026/2027

• 24.10.2026. Predavanja će se držati po sledećem rasporedu: 

  • Blok 1 - petak, 30.10. Digitalni blizanci i simulatori robotskih sistema
  • Blok 2 - petak, 06.11. Industrija 5.0 - okvir za saradnju robota i čoveka 
  • Blok 3 - petak, 13.11. Upravljanje robotima u zadacima interakcije/kontakta 
  • Blok 4 - petak, 20.11. Mobilni kolaborativni roboti (mobilni manipulatori) 
  • Blok 5 - petak, 27.11. XR alati u robotici 
  • Blok 6 - petak, 04.12. Detekcija i identifikacija ljudi pomoću AI alata
  • Blok 7 - petak, 11.12. Predikcija i optimizacija kretanja ljudi i robota upotrebom učenja podsticajem
  • Blok 8 - petak, 18.12. Mekani (soft) roboti
• 23.10.2026. Prema dogovoru sa uvodnog časa, predavanja će se održavati petkom u 17h u sali 313.
• 15.10.2026. Uvodni čas na predmetu na kome će biti predstavljena organizacija nastave, kao i plan i program predmeta biće održan u utorak 20.10. od 16h do 17h. u sali 55.
• 04.10.2026. Nastava počinje nakon upisa na master studije (očekivano u drugoj nedelju školske godine). Obaveštenje će biti postavljeno blagovremeno na sajtu i na MS Teams stranici predmeta.
• 01.10.2026. Link za MS Teams kanal predmeta za školsku 2026/2027 je dostupan na sledećem linku - MS Team Interakcija čoveka i robota 2026/2027. Materijali vezani za kurs će biti dostupni studentima na ovom kanalu.