Robusna multivarijabilna regulacija (13M051RMR)
| Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
 Robusna multivarijabilna regulacija |
I | 3+2+0 | 6 |
| Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
| Vežbe - Sanja Vujnović | |||
[2023] Tim predmeta na MS Teams platformi: 13M051RMR - Robusna multivarijabilna regulacija
Obaveštenja
- 06.12.2022. Na MS Teams grupi predmeta postavljeni su snimci prošlogodišnjih predavanja i vežbi, kao dodatna pomoć studentima prilikom spremanja ispita i izrade projektnog zadatka. Na sajtu predmeta postavljen je i tekst ovogodišnjeg projektnog zadatka sa različitim sistemima upravljanja. Projektni zadatak se radi u grupama od maksimalno dva člana. Potrebno je da svaka grupa pošalje izbor sistema koji će obraditi na mail svujnovic(at)etf.rs. Jedan sistem može da odabere maksimalno jedna grupa.
- 13.10.2022. Uvodno predavanje održaće se u ponedeljak 17.10.2022. u 17h u laboratoriji 22 (paviljon Rašović).
Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:
- Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
- Predavanja prate teorijske sadržaje izložene u A. Rakić (2021) RMR [elektronski udžbenik].
- I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
- Predmet se polaže izradom i usmenom odbranom projektnog zadatka, sa proverom teorijskih znanja.
- U svakom ispitnom roku, rok za predaju projektnog zadatka je (kalendarskih) sedam dana pre kraja ispitnog roka.
Materijali
Rekapitulacija analize nominalnih osobina MIMO sistema
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Elementarna izračunavanja normi vektora
|
 msu_primer_a0 |
 msu_primer_a0.m |
|
Koncept statičkog pojačanja,
direkcionalnost ulaza i izlaza
|
msu_primer_a1 |
msu_primer_a1.m |
|
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke
sisteme, singularne karakteristike
|
msu_primer_a2 |
msu_primer_a2.m |
| Nule i polovi MIMO sistema | msu_primer_a3 |
msu_primer_a3.m |
| Realizacije i interkonekcije MIMO sistema u Matlabu | msu_primer_a5 |
msu_primer_a5.m |
|
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege
|
msu_primer_b1 |
msu_primer_b1.m |
|
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
|
msu_primer_b2 |
msu_primer_b2.m |
|
Konstrukcija tezinskih funkcija
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
|
msu_primer_e0 |
msu_primer_e0.m |
|
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
|
msu_primer_e1 |
msu_primer_e1.m |
Robusne osobine sistema
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Odredjivanje nestrukturirane greške
modeliranja
|
rmr_ro_01 |
rmr_ro_01.m |
|
Odredjivane strukturiranog modela i analiza
RS pomoću SSV
|
rmr_ro_02 |
rmr_ro_02.m |
|
Analiza NP, RS i RP za nestrukturiranu grešku
modeliranja
|
rmr_ro_03 |
rmr_ro_03.m |
|
Analiza NP, RS i RP za strukturiranu grešku
modeliranja
|
rmr_ro_04 |
rmr_ro_04.m |
Rekapitulacija projektovanja upravljanja prema nominalnim specifikacijama
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Projektovanje H∞ kontrolera za praćenje reference
na SISO primeru
|
msu_primer_e2 |
msu_primer_e2.m |
|
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru |
msu_primer_e3 |
msu_primer_e3.m |
|
Projektovanje H∞ kontrolera na MIMO primeru sa
dve specifikacije performansi za praćenje reference
|
msu_primer_e4 |
msu_primer_e4.m |
|
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja |
msu_primer_e5 |
msu_primer_e5.m |
Projektovanje robusnog upravljanja
| Opis | Prezentacija | Program |
| m kontroler metodom DK iteracija | rmr_pru_01 |
rmr_pru_01.m |
|
m RP optimalno podešavanje kontrolera fiksne
strukture
|
rmr_pru_02 |
|
| H∞ loop-shaping kontroler | rmr_pru_03 |
rmr_pru_03.m |
| Redukcija reda kontrolera | rmr_pru_04 |
rmr_pru_04.m |
MIMO sistemi: robusne osobine i projektovanje upravljanja
| Opis | Prezentacija | Program |
| Robusna analiza | rmr_mimo_01 |
rmr_mimo_01.m |
| m kontroler metodom DK iteracija | ||
|
H∞ loop-shaping kontroler
i redukcija njegovog reda |
rmr_mimo_03 |
rmr_mimo_03.m |
Vežbe
| Opis | Prezentacija | Program |
| Čas 1 - Kreiranje sistema - Pojačanje statičkog MIMO sistema - Pojačanje dinamičkog MIMO sistema - Interkonekcije - Analiza sistema u zatvorenoj sprezi |
Čas 1 |
|
|
Čas 2
- Težinske funkcije
- Nestrukturirana nesigurnost
- Strukturirana nesigurnost
|
Čas 2 |
|
|
Čas 3
- Analiza robusnih karakteristika sistema |
Čas 3 |
|
|
Čas 4
- Projektovanje Hinf Mixed Sensitivity S/KS Kontrolera
- Projektovanje mi kontrolera metodom DK iteracija
- Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa nestrukturiranom nesigurnošću
|
Čas 4 |
|
|
Čas 5
- Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa strukturiranom nesigurnošću
- Hinf Loop Shaping kontroler
|
Čas 5 |
RMR - Projektni zadaci
- Projektni zadatak 2022/2023
- Raspored projekata po grupama
RMR - Sistemi za projektni zadatak
| Sistem (parametri) | Grupa |
| Aerodinamički sistem sa duplim rotorom |
|
| Fleksibilni manipulator |
|
| Hard disk |
|
| Samobalansirajući robot |
|
| Trostruko inverzno klatno |
13M051RMR