Signali i sistemi ETF

Robusna multivarijabilna regulacija (13M051RMR)

Predmet	Status	Broj časova (P+V+L)	Krediti
Robusna multivarijabilna regulacija	I	3+2+0	6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

[2025/2026] Tim predmeta na MS Teams platformi: 13M051RMR - Robusna multivarijabilna regulacija

26.11.2025. Studenti, koji su školske 2025/2026 godine izabrali predmet RMR, ubačeni su u MS Teams grupu predmeta. Informacije u vezi nastave biće blagovremeno objavljivane na ovoj stranici i na MS Teams grupi.

Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:

Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
Predavanja prate teorijske sadržaje izložene u A. Rakić (2021) RMR [elektronski udžbenik].
I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
Predmet se polaže izradom i usmenom odbranom projektnog zadatka, sa proverom teorijskih znanja.
U svakom ispitnom roku, rok za predaju projektnog zadatka je (kalendarskih) sedam dana pre kraja ispitnog roka.

Rekapitulacija analize nominalnih osobina MIMO sistema

Opis	Prezentacija	Program
Elementarna izračunavanja normi vektora	msu_primer_a0	msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja, direkcionalnost ulaza i izlaza	msu_primer_a1	msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke sisteme, singularne karakteristike	msu_primer_a2	msu_primer_a2.m
Nule i polovi MIMO sistema	msu_primer_a3	msu_primer_a3.m
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema u Matlabu	msu_primer_a5	msu_primer_a5.m
Analiza (interne) stabilnosti sistema zatvorene sprege	msu_primer_b1	msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i zatvorene sprege, propusni opseg	msu_primer_b2	msu_primer_b2.m
Konstrukcija tezinskih funkcija za osetljivost i komplementarnu osetljivost	msu_primer_e0	msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru	msu_primer_e1	msu_primer_e1.m

Robusne osobine sistema

Opis	Prezentacija	Program
Odredjivanje nestrukturirane greške modeliranja	rmr_ro_01	rmr_ro_01.m
Odredjivane strukturiranog modela i analiza RS pomoću SSV	rmr_ro_02	rmr_ro_02.m
Analiza NP, RS i RP za nestrukturiranu grešku modeliranja	rmr_ro_03	rmr_ro_03.m
Analiza NP, RS i RP za strukturiranu grešku modeliranja	rmr_ro_04	rmr_ro_04.m

Rekapitulacija projektovanja upravljanja prema nominalnim specifikacijama

Opis	Prezentacija	Program
Projektovanje H_∞ kontrolera za praćenje reference na SISO primeru	msu_primer_e2	msu_primer_e2.m
Projektovanje H_∞ Mixed Sensitivity (S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru	msu_primer_e3	msu_primer_e3.m
Projektovanje H_∞ kontrolera na MIMO primeru sa dve specifikacije performansi za praćenje reference	msu_primer_e4	msu_primer_e4.m
Projektovanje H_∞ Mixed Sensitivity (S/KS) kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja	msu_primer_e5	msu_primer_e5.m

Projektovanje robusnog upravljanja

Opis	Prezentacija	Program
m kontroler metodom DK iteracija	rmr_pru_01	rmr_pru_01.m
m RP optimalno podešavanje kontrolera fiksne strukture	rmr_pru_02	rmr_pru_02.m rmr_pru_02_rp.m
H_∞ loop-shaping kontroler	rmr_pru_03	rmr_pru_03.m
Redukcija reda kontrolera	rmr_pru_04	rmr_pru_04.m

MIMO sistemi: robusne osobine i projektovanje upravljanja

Opis	Prezentacija	Program
Robusna analiza	rmr_mimo_01	rmr_mimo_01.m
m kontroler metodom DK iteracija	rmr_mimo_02	rmr_mimo_02.m
H_∞ loop-shaping kontroler i redukcija njegovog reda	rmr_mimo_03	rmr_mimo_03.m

Opis	Prezentacija	Program
Čas 1 - Kreiranje sistema - Pojačanje statičkog MIMO sistema - Pojačanje dinamičkog MIMO sistema - Interkonekcije - Analiza sistema u zatvorenoj sprezi	Čas 1	zad2_statickiMIMO.m zad3_dinamickiMIMO.m zad4_interkonekcije.m zad5_ClosedLoop.m
Čas 2 - Težinske funkcije - Nestrukturirana nesigurnost - Strukturirana nesigurnost	Čas 2	tezinske_fje.m nestrukturirana.m strukturirana.m
Čas 3 - Analiza robusnih karakteristika sistema	Čas 3	nestrukturirani_analiza.m strukturirani_analiza.m
Čas 4 - Projektovanje Hinf Mixed Sensitivity S/KS Kontrolera - Projektovanje mi kontrolera metodom DK iteracija - Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera fiksne strukture za sistem sa nestrukturiranom nesigurnošću	Čas 4	robusne_performanse.m hinf_mixed.m dk_it_MIMO.m nestrukturirani_fix.m
Čas 5 - Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera fiksne strukture za sistem sa strukturiranom nesigurnošću - Hinf Loop Shaping kontroler	Čas 5	robusne_performanse.m strukturirani_fix.m Hinf_loop_shaping.m

Sistem (parametri)	Grupa
Aerodinamički sistem sa duplim rotorom	G02
Destilerija model_destilerija.mat
Fleksibilni manipulator	G01
Hard disk	G04
Samobalansirajući robot	G03
Trostruko inverzno klatno	G05

Vi ste ovde: Home

13M051RMR