Nelinearni sistemi upravljanja 2 (13E054NS2)
Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
Nelinearni sistemi upravljanja 2 | I | 3+2+0 | 6 |
Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
Vežbe - Aleksa Stojić |
Pristup timu predmata na MS Teams platformi za školsku 2024/25 godinu: Grupi možete da pristupite putem koda 0jcre8b (MS Teams / Teams / Join or create team (gornji desni ugao) / Join a team with a code).
Obaveštenja
- 01.10.2024. Usled zauzeća sale 70, časovi vežbi na predmetu prve radne nedelje (sreda 2.10) biće održani u laboratoriji 22 u Paviljonu Rašović u terminu od 12h do 14h.
- 26.09.2024. Radi lakšeg praćenja novih obaveštenja i organizacije laboratorijskih vežbi potrebno je da se priključite aktuelnoj grupi na MSTeams platformi. Grupi možete da pristupite putem koda 0jcre8b (MS Teams / Teams / Join or create team (gornji desni ugao) / Join a team with a code).
- 04.02.2024. Trenutno su grupe G1 i G2 predale treći parcijalni zadatak i imaju pravo da pristupe usmenoj prezentaciji. Za prezentacije projekata treba pripremiti .pptx prezentaciju urađenog projektnog zadatka. Prezentacije treba da traju do 15min i da minimalno sadrže: kratak opis sistema, konkretne kriterijume/izbore/podešavanja u projektovanju po primenjenim metodama, najbitnije dobijene rezultate, poređenje najbitnijih rezultata između primenjenih metoda. Oba člana grupe treba da aktivno učestvuju u prezentaciji.
Mogući termini za održavanje prezentacija su od utorka 06.02.2024. do petka 09.02.2024. Mole se studenti da usaglase pogodan dan i jave predmetnim nastavnicima na mail. - 04.02.2024. Preliminarni rezultati u februarskom ispitnom roku nalaze se ovde.
- 28.01.2024. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije trećeg projektnog zadatka.
- 10.01.2024. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije drugog projektnog zadatka.
- 27.12.2023. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije prvog projektnog zadatka.
- 26.12.2023. Drugi kolokvijum biće održan u petak 29.12.2023. u 14h u sali 309.
- 26.12.2023. Objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 19.12.2023. Objavljena je postavka drugog projektnog zadatka i modifikovani plan rada u sekciji Projektni zadaci.
- 06.12.2023. Prvi kolokvijum biće održan u četvrtak 14.12.2023. u 14h u sali 308.
- 28.11.2023. Kako bismo održali tempo sa predavanjima, sutrašnji (29.11) časovi vežbi će biti posvećeni konsultacijama vezanim za prvi projektni zadatak.
- 21.11.2023. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka i plan rada u sekciji Projektni zadaci.
- 20.11.2023. Časovi vežbi predviđeni za sredu 22.11. se neće održati. Termin nadoknade će biti naknadno određen u dogovoru sa studentima.
- 17.02.2023. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije trećeg projektnog zadatka.
- 21.01.2023. Termin ispita u januarskom roku, koji se nalazi na servisu, je formalnog tipa. Pravi termin će biti naknadno definisan u dogovoru sa studentima.
- 12.01.2023. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije drugog projektnog zadatka.
- 05.01.2023. Objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 27.12.2022. Drugi kolokvijum biće održan u sredu 28.12.2022. u 12h u sali 70.
- 20.12.2022. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije prvog projektnog zadatka.
- 09.12.2022. Objavljena je postavka drugog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 03.12.2022. Prvi kolokvijum biće održan u nedelju 04.12.2022. u 12h u sali 57.
- 13.11.2022. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 17.10.2022. Sutra (utorak 18.10.2022) okupljanje za predavanje biće ispred kabineta 72 u zgradi Fakulteta, pošto je javljeno da će učionica u zgradi "Lola" biti zauzeta u terminu predavanja.
- 11.10.2022. Vežbe na predmetu će se održavati uživo i počinju u sredu 12.10.1022. od 12h u sali 70.
- 03.10.2022. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u utorak 04.10.2022. od 9h u učionici u zgradi "Lola" (termin predavanja po zvaničnom rasporedu).
- 31.12.2021. U sekciji Projektni zadaci objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka. Rok za predaju: 5 kalendarskih dana pre kraja ispitnog roka. U januarskom i februarskom ispitnom roku će biti organizovane i usmene prezentacije projekata. Potrebno je da se delegat pravovremeno javi predmetnom nastavniku i/ili saradniku sa predlogom termina za organizaciju prezentacija.
- 19.12.2021. U sekciji Projektni zadaci objavljena je postavka drugog projektnog zadatka. Rok za predaju: 10.01.2021.
- 26.11.2021. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije prvog projektnog zadatka.
- 22.10.2021. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 04.10.2021. U sredu 06.10.2021. u 12h u učionici 70 će biti održana uvodni čas predavanja.
- 02.02.2021. Prezentacije projekata u januarskom ispitnom roku biće održane u četvrtak, 04.02.2020. u 12h na MSTeams-u. Za tu priliku treba pripremiti .ppt (ili neki drugi format) prezentaciju urađenog projektnog zadatka. Prezentacije treba da traju do 15min i da minimalno sadrže: kratak opis sistema, konkretne kriterijume/izbore/podešavanja u projektovanju po primenjenim metodama, najbitnije dobijene rezultate, poređenje najbitnijih rezultata između primenjenih metoda. Oba člana grupe treba da aktivno učestvuju u prezentaciji. Sve grupe koje su predale treći parcijalni zadatak imaju pravo da pristupe prezentacijama.
- 01.02.2020. Rezultati nakon K2 i PZ3 u januarskom ispitnom roku nalaze se ovde.
- 31.12.2020. Objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 04.12.2020. Objavljena je postavka drugog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
- 23.11.2020. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije prvog projektnog zadatka.
- 30.10.2020. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
Materijali
Modeliranje i nelinearna analiza
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu
|
NSU2 - Uvod | |
Analiza direktnim metodom Ljapunova
(primer: autonomno klatno) |
nsu2_mna_01 | nsu2_mna_01.m |
Projektovanje nelinernog upravljanja
(primer primene direktnog metoda Ljapunova
za uspravljanje upravljivog klatna)
|
nsu2_mna_02 | nsu2_mna_02.m |
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u
položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)
|
nsu2_mna_03 | nsu2_mna_03.m |
Linearna regulacija
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Linearna regulacija: Teorijska osnova,
modifikacije i podešavanje PID zakona upravljanja |
NSU2 - LR | |
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji
linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)
|
nsu2_lr_01 | |
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja
(primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)
|
nsu2_lr_02 | nsu2_lr_02.m |
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja
(primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)
|
nsu2_lr_03 | |
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara
nelinearnog modela tank i podesavanje
konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera
|
||
Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove
PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup) nelinearnog modela tank
|
Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Beleške FLUS
|
NSU2 - FLUS | |
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I
(primer: upravljivo klatno)
|
nsu2_fl_01 | |
Transformacija stanja za projektovanje FLUS
upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja
|
nsu2_fl_02 | nsu2_fl_02.m |
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja
sa transformacijom stanja
za nekanonički model objekta upravljanja
|
nsu2_fl_03 | |
Beleške FLUI
|
NSU2 - FLUI | |
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom
objekta upravljanja i analiza nulte dinamike
(primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)
|
nsu2_fl_04 | nsu2_fl_04.m |
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa
spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu
(primer: jednostavan objekat drugog reda)
|
nsu2_fl_05 | |
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI
linearizovani objekat upravljanja (primer: PD
regulacija za FLUI upravljivog klatna)
|
nsu2_fl_06 | |
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI
linearizovani objekat upravljanja (primer: PID
regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)
|
nsu2_fl_07 |
Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Egzaktan pristup feedback linearizaciji
|
NSU2 - eFL | |
Rešeni primeri (2020)
|
NSU2 - eFL RP | |
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki
model objekta (primer: upravljivo klatno)
|
nsu2_efl_01 | |
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki
model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)
|
nsu2_efl_02 |
Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control)
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Egzaktan pristup kliznom upravljanju
|
NSU2 - SMC |
|
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za
problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa
početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja
(primer: dvostruki integrator)
|
nsu2_smc_01 | |
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim
objektom upravljanja za problem praćenja reference
(primer: dvostruki integrator)
|
nsu2_smc_02 | |
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i
BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom
za problem praćenja (modelirane) reference
(primer: objekat iz nsu2_fl_03)
|
nsu2_smc_03 |
Diskretna implementacija FL i SMC upravljanja
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Projektovanje i sampled data analiza
FL, FL+I, SMC i BL SMC upravljanja za
RT - pracenje (modelirane) reference upravljivog klatna
|
nsu2_sd_control |
Fuzzy upravljanje
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox | NSU2 - FL Intro | |
Uvod u fuzzy upravljanje | Fuzzy_control | |
Intuitivni pristup projektovanju
PD baziranih fuzzy kontrolera
|
intuitive_flc | |
Generisanje linearnog sumatora
(osnova za linearni FPD)
|
gen_lin_fpd | gen_lin_fpd.m |
Podešavanje fuzzy PID kontrolera | Fuzzy_PID | |
Podešavanje i simulacija
fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera
za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)
|
nsu2_flc_01 | |
Analiza efekata detjuninga linearnog FPD | fpd_detjuning | fpd_detjuning.m |
Projektni zadaci
Administracija parcijalnih projektnih zadataka
- Parcijalni projektni zadaci 2023-2024 - Grupe i raspored rada
- Parcijalni projektni zadaci 2023-2024 - Terminski plan (modifikovan)
- Parcijalni projektni zadaci 2023-2024 - 1 Modeliranje i linearna regulacija
- Parcijalni projektni zadaci 2023-2024 - 2 Feedback linearizacija i klizno upravljanje
- Parcijalni projektni zadaci 2023-2024 - 3 Komparativna analiza nelinearnih sistema upravljanja
Objekti upravljanja, rezultati rada grupa i evaluacija
- Sistem S1 - Kompresor mlaznog motora, Sistem S1 - Inicijalna literatura
- Sistem S2 - Serijski elasticni aktuator, Sistem S2 - Inicijalna literatura
- Sistem S3 - Heliokran, Sistem S3 - Inicijalna literatura
Recenzije
- Projektni zadatak 1
- Projektni zadatak 2
- Projektni zadatak 3
Vežbe
Two Tank System
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Formiranje i analiza modela | Two Tank System | Vezbe - Modeliranje |
Jakobijan linearizacija i linearna regulacija | Vezbe - Linearna regulacija | |
Feedback linearizacija | Vezbe - Feedback linearizacija | |
Klizno upravljanje | Vezbe - Klizno upravljanje | |
Fuzzy logika |