Font Size

SCREEN

Cpanel

Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Sistemi automatskog upravljanja 2 O 3+2+1 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Boris Barišić

!!! pdf small Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU do letnjeg semestra školske 2022/2023 godine

Obaveštenja

  • 01.07.2022. Rezultati nakon II dela ispita u junskom roku nalaze se na sledećem linku
    Uvid u radove biće organizovan u nedelju 03.07.2022 10:30h-11:30h u kabinetu 72 (na spratu).
  • 17.06.2022. Drugi deo ispita u junskom ispitnom roku održaće se u sredu 22.06.2022. od 10:30 u amfiteatru 56.
  • 17.06.2022. Rezultati ispita u junskom roku se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u ponedeljak 20.6.2022. u kabinetu 72 na spratu i to u 10.30h za studente koji su radili nadoknadu prvog kolokvijuma ili integralni ispit, a u 11h za studente koji su radili drugi kolokvijum.
  • 04.05.2022. Rezultati kolokvijuma se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u petak 6.5.2022. od 12h u kabinetu 72 na spratu.
  • 25.02.2022. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u ponedeljak 28.02.2022. od 9h u sali 312 (termin vežbi po zvaničnom rasporedu).
  • 02.02.2022. Pristup timu u okviru platforme MS Teams ostvaruje se preko sledećeg linka.

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZBIRKA ZADATAKA

  • Zbirku zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.

PREDAVANJA

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
0. Domen SAU2 u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta. Frekvencijski odziv i njegova uloga.
P1 str. 1 - 5 /
 sau2_primer_ou_01.html (.m)
 sau2_primer_ou_02.html (.m)
1. Stabilnost i performanse (I deo): Sistemi MF. Bodeove k-ke.
ZS sa kontrolerom 1-DOF. Analiza stabilnosti do rezervi stab.
P1 str. 6 - 19
2. Stabilnost i performanse (II deo): Rezerve stabilnosti.
Interna stabilnost. Performanse ZS.
P1 str. 19 - 40 /
 sau2_primer_ou_03.html (.m)
3. Loop-shaping. Lag kontroler. PI kontroler.

P2 str. 1 - 18 /
 sau2_primer_pfd_01.html (.m)
 sau2_primer_pfd_PI.html (.m)
4. Lead kontroler. PD i PID kontroleri.  sau2_primer_pfd_02.html (.m)
 sau2_primer_pfd_PD.html (.m)
5. Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za praćenje reference. P2 str. 19 - 29 /
 sau2_primer_pfd_03.html (.m)
 sau2_primer_pfd_04.html (.m)
 sau2_primer_pfd_05.html (.m)
6. Kontroleri zasnovani na
inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja.
P2 str. 29 - 40 /
 sau2_primer_pfd_06.html (.m)
7. Prvi kolokvijum  
8. Kontroler sa dva stepena slobode.
PID kontroleri.
P2 str. 40 - 45 /
 sau2_primer_pfd_07.html (.m)
 sau2_primer_pfd_08.html (.m)
P3 str. 15 - 26
9. Geometrijsko mesto korenova (GMK). P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)/
 sau2_primer_gmk_01.html (.m)
 sau2_primer_gmk_02.html (.m)

10.

LQ optimalno upravljanje
(I deo, do asimptotskog ponašanja polova).
P4 str. 1 - 10 /
 sau2_primer_lq_01.html (.m)
11. LQ optimalno upravljanje
(II deo).
P4 str. 9 - 19 /
 sau2_primer_lq_02.html (.m)
 sau2_primer_lq_03.html (.m)
12. Digitalni sistemi upravljanja
(I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera).
Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_00.html (.m)
 sau2_primer_dsu_01.html (.m)
13. Digitalni sistemi upravljanja (II deo). Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_02.html (.m)
 sau2_primer_dsu_03.html (.m)
 sau2_primer_dsu_04.html (.m)
 sau2_primer_dsu_05.html (.m)
 sau2_primer_dsu_06.html (.m)
 sau2_primer_dsu_07.html (.m)
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Koriscenje frekvencijskog odziva
(stabilnih sistema) za odredjivanje
vremenskog odziva u ustaljenom stanju
html small sau2_primer_ou_01 matlab small sau2_primer_ou_01.m
Frekvencijske karakteristike sistema html small sau2_primer_ou_02  matlab small sau2_primer_ou_02.m 
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i
analiza karakteristika sistema upravljanja
u vremenskom i frekvencijskom domenu 
html small sau2_primer_ou_03  matlab small sau2_primer_ou_03.m 

Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu

Opis Prezentacija Program
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_01.m
Projektovanje loop-shaping PI i
komparativna analiza sa ZN PI
html small sau2_primer_pfd_PI matlab small sau2_primer_pfd_PI.m
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_02.m
Projektovanje loop-shaping PD i
komparativna analiza sa phase-lag regulacijom
html small sau2_primer_pfd_PD matlab small sau2_primer_pfd_PD.m
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
matlab small sau2_primer_pfd_03.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_04.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_05.m
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_06.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
matlab small sau2_primer_pfd_07.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
matlab small sau2_primer_pfd_08.m

Kontroleri fiksne strukture

Opis Prezentacija Program
Primer primene metode GMK u analizi
kontinualnih sistema
matlab small sau2_primer_gmk_01.m
Primer primene metode GMK u analizi
uticaja na ZS realnog parametra koji nije pojacanje
matlab small sau2_primer_gmk_02.m

Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja

Opis Prezentacija Program
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_01.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_02.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
matlab small sau2_primer_lq_03.m

Projektovanje digitalnih sistema upravljanja

Opis Prezentacija Program
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Projektovanje DSU  
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
html small sau2_primer_dsu_00 matlab small sau2_primer_dsu_00.m
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_01 matlab small sau2_primer_dsu_01.m
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_02 matlab small sau2_primer_dsu_02.m
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
html small sau2_primer_dsu_03 matlab small sau2_primer_dsu_03.m
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege
html small sau2_primer_dsu_04 matlab small sau2_primer_dsu_04.m
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
html small sau2_primer_dsu_05 matlab small sau2_primer_dsu_05.m 
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege 
html small sau2_primer_dsu_06 matlab small sau2_primer_dsu_06.m 
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
html small sau2_primer_dsu_07 matlab small sau2_primer_dsu_07.m 

Rezultati

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053SAU2