Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)
| Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
 Sistemi automatskog upravljanja 2 |
O | 3+2+1 | 6 |
| Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
| Vežbe - Boris Barišić | |||
!!! Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU do letnjeg semestra školske 2022/2023 godine
Obaveštenja
- 01.07.2022. Rezultati nakon II dela ispita u junskom roku nalaze se na sledećem linku.
Uvid u radove biće organizovan u nedelju 03.07.2022 10:30h-11:30h u kabinetu 72 (na spratu). - 17.06.2022. Drugi deo ispita u junskom ispitnom roku održaće se u sredu 22.06.2022. od 10:30 u amfiteatru 56.
- 17.06.2022. Rezultati ispita u junskom roku se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u ponedeljak 20.6.2022. u kabinetu 72 na spratu i to u 10.30h za studente koji su radili nadoknadu prvog kolokvijuma ili integralni ispit, a u 11h za studente koji su radili drugi kolokvijum.
- 04.05.2022. Rezultati kolokvijuma se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u petak 6.5.2022. od 12h u kabinetu 72 na spratu.
- 25.02.2022. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u ponedeljak 28.02.2022. od 9h u sali 312 (termin vežbi po zvaničnom rasporedu).
- 02.02.2022. Pristup timu u okviru platforme MS Teams ostvaruje se preko sledećeg linka.
Materijali
LABORATORIJSKE VEŽBE
ZBIRKA ZADATAKA
- Zbirku zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.
PREDAVANJA
- Spisak pitanja za drugi deo ispita
- Primer drugog dela ispita: SAU2 - Drugi deo ispita JUN 2011
- Materijale za predavanja studenti dobijaju u elektronskoj formi.
- Raspored nastavnih jedinica za predavanja:
| Radna nedelja |
Nastavna jedinica | Materijal za predavanja / primeri (dole na stranici) |
| 0. | Domen SAU2 u analizi, projektovanju i implementaciji SAU. Organizacija predmeta. Frekvencijski odziv i njegova uloga. |
P1 str. 1 - 5 / sau2_primer_ou_01.html (.m) sau2_primer_ou_02.html (.m) |
| 1. | Stabilnost i performanse (I deo): Sistemi MF. Bodeove k-ke. ZS sa kontrolerom 1-DOF. Analiza stabilnosti do rezervi stab. |
P1 str. 6 - 19 |
| 2. | Stabilnost i performanse (II deo): Rezerve stabilnosti. Interna stabilnost. Performanse ZS. |
P1 str. 19 - 40 / sau2_primer_ou_03.html (.m) |
| 3. | Loop-shaping. Lag kontroler. PI kontroler. |
P2 str. 1 - 18 / sau2_primer_pfd_01.html (.m) sau2_primer_pfd_PI.html (.m) |
| 4. | Lead kontroler. PD i PID kontroleri. | sau2_primer_pfd_02.html (.m) sau2_primer_pfd_PD.html (.m) |
| 5. | Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za praćenje reference. | P2 str. 19 - 29 / sau2_primer_pfd_03.html (.m) sau2_primer_pfd_04.html (.m) sau2_primer_pfd_05.html (.m) |
| 6. | Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja. |
P2 str. 29 - 40 / sau2_primer_pfd_06.html (.m) |
| 7. | Prvi kolokvijum | |
| 8. | Kontroler sa dva stepena slobode. PID kontroleri. |
P2 str. 40 - 45 / sau2_primer_pfd_07.html (.m) sau2_primer_pfd_08.html (.m) P3 str. 15 - 26 |
| 9. | Geometrijsko mesto korenova (GMK). | P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)/ sau2_primer_gmk_01.html (.m) sau2_primer_gmk_02.html (.m) |
|
10. |
LQ optimalno upravljanje (I deo, do asimptotskog ponašanja polova). |
P4 str. 1 - 10 / sau2_primer_lq_01.html (.m) |
| 11. | LQ optimalno upravljanje (II deo). |
P4 str. 9 - 19 / sau2_primer_lq_02.html (.m) sau2_primer_lq_03.html (.m) |
| 12. | Digitalni sistemi upravljanja (I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera). |
Projektovanje DSU.pdf / sau2_primer_dsu_00.html (.m) sau2_primer_dsu_01.html (.m) |
| 13. | Digitalni sistemi upravljanja (II deo). | Projektovanje DSU.pdf / sau2_primer_dsu_02.html (.m) sau2_primer_dsu_03.html (.m) sau2_primer_dsu_04.html (.m) sau2_primer_dsu_05.html (.m) sau2_primer_dsu_06.html (.m) sau2_primer_dsu_07.html (.m) |
- Prateći primeri za predavanja:
Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi
| Opis | Prezentacija | Program |
| Koriscenje frekvencijskog odziva (stabilnih sistema) za odredjivanje vremenskog odziva u ustaljenom stanju |
 sau2_primer_ou_01 |
 sau2_primer_ou_01.m |
| Frekvencijske karakteristike sistema | sau2_primer_ou_02 |
sau2_primer_ou_02.m |
| Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i analiza karakteristika sistema upravljanja u vremenskom i frekvencijskom domenu |
sau2_primer_ou_03 |
sau2_primer_ou_03.m |
Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
|
sau2_primer_pfd_01.m |
|
|
Projektovanje loop-shaping PI i
komparativna analiza sa ZN PI |
sau2_primer_pfd_PI |
sau2_primer_pfd_PI.m |
|
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
|
sau2_primer_pfd_02.m |
|
| Projektovanje loop-shaping PD i komparativna analiza sa phase-lag regulacijom |
sau2_primer_pfd_PD |
sau2_primer_pfd_PD.m |
|
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
|
sau2_primer_pfd_03.m |
|
|
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
|
sau2_primer_pfd_04.m |
|
|
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
|
sau2_primer_pfd_05.m |
|
|
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
|
sau2_primer_pfd_06.m |
|
|
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
|
sau2_primer_pfd_07.m |
|
|
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
|
sau2_primer_pfd_08.m |
Kontroleri fiksne strukture
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Primer primene metode GMK u analizi
kontinualnih sistema
|
sau2_primer_gmk_01.m |
|
|
Primer primene metode GMK u analizi
uticaja na ZS realnog parametra koji nije pojacanje
|
sau2_primer_gmk_02.m |
Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
|
sau2_primer_lq_01.m |
|
|
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
|
sau2_primer_lq_02.m |
|
|
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
|
sau2_primer_lq_03.m |
Projektovanje digitalnih sistema upravljanja
| Opis | Prezentacija | Program |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Projektovanje DSU |
|
|
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
|
sau2_primer_dsu_00 |
sau2_primer_dsu_00.m |
|
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze |
sau2_primer_dsu_01 |
sau2_primer_dsu_01.m |
|
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze |
sau2_primer_dsu_02 |
sau2_primer_dsu_02.m |
|
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
|
sau2_primer_dsu_03 |
sau2_primer_dsu_03.m |
|
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege |
sau2_primer_dsu_04 |
sau2_primer_dsu_04.m |
|
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
|
sau2_primer_dsu_05 |
sau2_primer_dsu_05.m |
|
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege |
sau2_primer_dsu_06 |
sau2_primer_dsu_06.m |
|
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
|
sau2_primer_dsu_07 |
sau2_primer_dsu_07.m |
13E053SAU2