Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)
Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
![]() |
O | 3+2+1 | 6 |
Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
Vežbe - Boris Barišić |
!!! Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU do letnjeg semestra školske 2022/2023 godine
Obaveštenja
- 25.09.2022. Rezultati nakon II dela ispita u septembarskom roku nalaze se na sledećem linku.
Uvid u radove na II delu ispita biće organizovan u ponedeljak 26.09.2022 11h-11:30h u kabinetu 72 (na spratu). -
20.09.2022. Резултати првог дијела испита се налазе у наставку. Увид у радове је могућ у сриједу 21.9.2022. у 12 часова у кабинету 72 (горе).
Индекс Име и презиме Број бодова 2017/0290 Зељковић Андреј 332018/0361 Миљевић Нина 102018/0657 Плескоњић Рада 392019/0042 Вукотић Јанко 412019/0119 Ћирковић Ана 482019/0234 Петровић Ана 552021/3383 Лучић Јелена 26
- 12.07.2022. Rezultati nakon II dela ispita u avgustovskom roku nalaze se na sledećem linku.
Uvid u radove biće organizovan u petak 02.09.2022 11h-11:30h u kabinetu 72 (na spratu). - 12.07.2022. Rezultati nakon II dela ispita u julskom roku nalaze se na sledećem linku.
Uvid u radove biće organizovan u sredu 13.07.2022 10h-10:30h u kabinetu 72 (na spratu). - 01.07.2022. Rezultati nakon II dela ispita u junskom roku nalaze se na sledećem linku.
Uvid u radove biće organizovan u nedelju 03.07.2022 10:30h-11:30h u kabinetu 72 (na spratu). - 17.06.2022. Drugi deo ispita u junskom ispitnom roku održaće se u sredu 22.06.2022. od 10:30 u amfiteatru 56.
- 17.06.2022. Rezultati ispita u junskom roku se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u ponedeljak 20.6.2022. u kabinetu 72 na spratu i to u 10.30h za studente koji su radili nadoknadu prvog kolokvijuma ili integralni ispit, a u 11h za studente koji su radili drugi kolokvijum.
- 04.05.2022. Rezultati kolokvijuma se nalaze na sledećem linku. Uvid u radove biće organizovan u petak 6.5.2022. od 12h u kabinetu 72 na spratu.
- 25.02.2022. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u ponedeljak 28.02.2022. od 9h u sali 312 (termin vežbi po zvaničnom rasporedu).
- 02.02.2022. Pristup timu u okviru platforme MS Teams ostvaruje se preko sledećeg linka.
Materijali
LABORATORIJSKE VEŽBE
ZBIRKA ZADATAKA
- Zbirku zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.
PREDAVANJA
Spisak pitanja za drugi deo ispita
Primer drugog dela ispita: SAU2 - Drugi deo ispita JUN 2011
- Materijale za predavanja studenti dobijaju u elektronskoj formi.
- Raspored nastavnih jedinica za predavanja:
Radna nedelja |
Nastavna jedinica | Materijal za predavanja / primeri (dole na stranici) |
0. | Domen SAU2 u analizi, projektovanju i implementaciji SAU. Organizacija predmeta. Frekvencijski odziv i njegova uloga. |
P1 str. 1 - 5 / sau2_primer_ou_01.html (.m) sau2_primer_ou_02.html (.m) |
1. | Stabilnost i performanse (I deo): Sistemi MF. Bodeove k-ke. ZS sa kontrolerom 1-DOF. Analiza stabilnosti do rezervi stab. |
P1 str. 6 - 19 |
2. | Stabilnost i performanse (II deo): Rezerve stabilnosti. Interna stabilnost. Performanse ZS. |
P1 str. 19 - 40 / sau2_primer_ou_03.html (.m) |
3. | Loop-shaping. Lag kontroler. PI kontroler. |
P2 str. 1 - 18 / sau2_primer_pfd_01.html (.m) sau2_primer_pfd_PI.html (.m) |
4. | Lead kontroler. PD i PID kontroleri. | sau2_primer_pfd_02.html (.m) sau2_primer_pfd_PD.html (.m) |
5. | Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za praćenje reference. | P2 str. 19 - 29 / sau2_primer_pfd_03.html (.m) sau2_primer_pfd_04.html (.m) sau2_primer_pfd_05.html (.m) |
6. | Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja. |
P2 str. 29 - 40 / sau2_primer_pfd_06.html (.m) |
7. | Prvi kolokvijum | |
8. | Kontroler sa dva stepena slobode. PID kontroleri. |
P2 str. 40 - 45 / sau2_primer_pfd_07.html (.m) sau2_primer_pfd_08.html (.m) P3 str. 15 - 26 |
9. | Geometrijsko mesto korenova (GMK). | P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)/ sau2_primer_gmk_01.html (.m) sau2_primer_gmk_02.html (.m) |
10. |
LQ optimalno upravljanje (I deo, do asimptotskog ponašanja polova). |
P4 str. 1 - 10 / sau2_primer_lq_01.html (.m) |
11. | LQ optimalno upravljanje (II deo). |
P4 str. 9 - 19 / sau2_primer_lq_02.html (.m) sau2_primer_lq_03.html (.m) |
12. | Digitalni sistemi upravljanja (I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera). |
Projektovanje DSU.pdf / sau2_primer_dsu_00.html (.m) sau2_primer_dsu_01.html (.m) |
13. | Digitalni sistemi upravljanja (II deo). | Projektovanje DSU.pdf / sau2_primer_dsu_02.html (.m) sau2_primer_dsu_03.html (.m) sau2_primer_dsu_04.html (.m) sau2_primer_dsu_05.html (.m) sau2_primer_dsu_06.html (.m) sau2_primer_dsu_07.html (.m) |
- Prateći primeri za predavanja:
Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi
Opis | Prezentacija | Program |
Koriscenje frekvencijskog odziva (stabilnih sistema) za odredjivanje vremenskog odziva u ustaljenom stanju |
![]() |
![]() |
Frekvencijske karakteristike sistema | ![]() |
![]() |
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i analiza karakteristika sistema upravljanja u vremenskom i frekvencijskom domenu |
![]() |
![]() |
Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu
Opis | Prezentacija | Program |
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
|
![]() |
|
Projektovanje loop-shaping PI i
komparativna analiza sa ZN PI |
![]() |
![]() |
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
|
![]() |
|
Projektovanje loop-shaping PD i komparativna analiza sa phase-lag regulacijom |
![]() |
![]() |
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
|
![]() |
|
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
|
![]() |
|
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
|
![]() |
|
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
|
![]() |
|
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
|
![]() |
|
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
|
![]() |
Kontroleri fiksne strukture
Opis | Prezentacija | Program |
Primer primene metode GMK u analizi
kontinualnih sistema
|
![]() |
|
Primer primene metode GMK u analizi
uticaja na ZS realnog parametra koji nije pojacanje
|
![]() |
Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja
Opis | Prezentacija | Program |
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
|
![]() |
|
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
|
![]() |
|
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
|
![]() |
Projektovanje digitalnih sistema upravljanja
Opis | Prezentacija | Program |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
|
![]() |
![]() |
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze |
![]() |
![]() |
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze |
![]() |
![]() |
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
|
![]() |
![]() |
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege |
![]() |
![]() |
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
|
![]() |
![]() |
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege |
![]() |
![]() |
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
|
![]() |
![]() |