Font Size

SCREEN

Cpanel

Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Sistemi automatskog upravljanja 2 O 3+2+1 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksa Jovanović

 

[2023/2024] Tim predmeta na MS Teams platformi: 13E053SAU2 - Sistemi automatskog upravljanja 2

[2023/2024] pdf small Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU u školskoj 2023/2024 godini

Obaveštenja


  • 23.05.2024. Резултати колоквијума налазе се на следећем линку. Увид у радове ће бити одржан сутра, тј. у петак 24.5. у 15.30 h у кабинету 72 (на спрату).
  • 22.02.2024. Резултати полагања испита у фебруарском року су:
    Бр. инд. I део II део Лаб. Σ поена Оцена
    2018/0202 43 13.5 4 60.5 6
    2019/0182 13 0 1 14 5
    2020/0148 36 3 5 44 5
    Термин увида у радове: петак 23.02.2024. у 12h у кабинету 72 (на спрату).
  • 21.09.2023.Резултати првог дијела испита у септембарском испитном року су:
    Индекс Име и презиме Бодови
    2018/0202 Урош Војичић 43
    2022/3427 Оливера Радојевић 38
    Увид у радове ће се одржати у петак 22.9. у 10.30 h у кабинету 72 (на спрату).
  • 31.08.2023.Резултати првог дијела испита у августовском испитном року се налазе на следећем линку. Увид у радове ће се одржати у понедјељак 4.9. у 10.30 h у кабинету 72 (на спрату).
  • 07.07.2023. Rezultati nakon polaganja II dela ispita u julu objavljeni su na linku. Termin uvida i žalbe na rezultate II dela ispita: subota 08.07.2023. 8h.
  • 05.07.2023. Резултати првог дијела испита у јулском испитном року се налазе на следећем линку. Увид у радове ће се одржати у четвртак 6.7. у 11.00 h у кабинету 72 (на спрату).
  • 16.06.2023. Rezultati nakon polaganja II dela ispita u junu su objavljeni na linku. Termin uvida u II deo i žalbe je: subota 17.06.2023. 8h.
  • 13.06.2023. Резултати првог дијела испита у јунском испитном року се налазе на следећем линку. Увид у радове ће се одржати у сриједу 14.6. у 11.30 h у кабинету 72 (на спрату). Термин другог дијела испита ће бити објављен накнадно, након што надлежне службе обезбједе одговарајуће сале.
  • 14.05.2023. Резултати првог колоквијума се налазе на следећем линку. Увид у радове ће се одржати у уторак 16.5. у 12 часова у кабинету 72 (на спрату).  
  • 26.02.2023. Nastava na predmetu počeće uvodnim časom predavanja, koji će se održati uživo u ponedeljak 27.02.2023. od 9h u sali 312 (termin vežbi po zvaničnom rasporedu).

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZBIRKA ZADATAKA

  • Zbirku zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.

PREDAVANJA

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
0. Domen SAU2 u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta. Frekvencijski odziv i njegova uloga.
P1 str. 1 - 5 /
 sau2_primer_ou_01.html (.m)
 sau2_primer_ou_02.html (.m)
1. Stabilnost i performanse (I deo): Sistemi MF. Bodeove k-ke.
ZS sa kontrolerom 1-DOF. Analiza stabilnosti do rezervi stab.
P1 str. 6 - 19
2. Stabilnost i performanse (II deo): Rezerve stabilnosti.
Interna stabilnost. Performanse ZS.
P1 str. 19 - 40 /
 sau2_primer_ou_03.html (.m)
3. Loop-shaping. Lag kontroler. PI kontroler.

P2 str. 1 - 18 /
 sau2_primer_pfd_01.html (.m)
 sau2_primer_pfd_PI.html (.m)
4. Lead kontroler. PD i PID kontroleri.  sau2_primer_pfd_02.html (.m)
 sau2_primer_pfd_PD.html (.m)
5. Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za praćenje reference. P2 str. 19 - 29 /
 sau2_primer_pfd_03.html (.m)
 sau2_primer_pfd_04.html (.m)
 sau2_primer_pfd_05.html (.m)
6. Kontroleri zasnovani na
inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja.
P2 str. 29 - 40 /
 sau2_primer_pfd_06.html (.m)
7. Prvi kolokvijum  
8. Kontroler sa dva stepena slobode.
PID kontroleri.
P2 str. 40 - 45 /
 sau2_primer_pfd_07.html (.m)
 sau2_primer_pfd_08.html (.m)
P3 str. 15 - 26
9. Geometrijsko mesto korenova (GMK). P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)/
 sau2_primer_gmk_01.html (.m)
 sau2_primer_gmk_02.html (.m)

10.

LQ optimalno upravljanje
(I deo, do asimptotskog ponašanja polova).
P4 str. 1 - 10 /
 sau2_primer_lq_01.html (.m)
11. LQ optimalno upravljanje
(II deo).
P4 str. 9 - 19 /
 sau2_primer_lq_02.html (.m)
 sau2_primer_lq_03.html (.m)
12. Digitalni sistemi upravljanja
(I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera).
Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_00.html (.m)
 sau2_primer_dsu_01.html (.m)
13. Digitalni sistemi upravljanja (II deo). Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_02.html (.m)
 sau2_primer_dsu_03.html (.m)
 sau2_primer_dsu_04.html (.m)
 sau2_primer_dsu_05.html (.m)
 sau2_primer_dsu_06.html (.m)
 sau2_primer_dsu_07.html (.m)
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Koriscenje frekvencijskog odziva
(stabilnih sistema) za odredjivanje
vremenskog odziva u ustaljenom stanju
html small sau2_primer_ou_01 matlab small sau2_primer_ou_01.m
Frekvencijske karakteristike sistema html small sau2_primer_ou_02  matlab small sau2_primer_ou_02.m 
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i
analiza karakteristika sistema upravljanja
u vremenskom i frekvencijskom domenu 
html small sau2_primer_ou_03  matlab small sau2_primer_ou_03.m 

Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu

Opis Prezentacija Program
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_01.m
Projektovanje loop-shaping PI i
komparativna analiza sa ZN PI
html small sau2_primer_pfd_PI matlab small sau2_primer_pfd_PI.m
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_02.m
Projektovanje loop-shaping PD i
komparativna analiza sa phase-lag regulacijom
html small sau2_primer_pfd_PD matlab small sau2_primer_pfd_PD.m
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
matlab small sau2_primer_pfd_03.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_04.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_05.m
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_06.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
matlab small sau2_primer_pfd_07.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
matlab small sau2_primer_pfd_08.m

Kontroleri fiksne strukture

Opis Prezentacija Program
Primer primene metode GMK u analizi
kontinualnih sistema
matlab small sau2_primer_gmk_01.m
Primer primene metode GMK u analizi
uticaja na ZS realnog parametra koji nije pojacanje
matlab small sau2_primer_gmk_02.m

Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja

Opis Prezentacija Program
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_01.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_02.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
matlab small sau2_primer_lq_03.m

Projektovanje digitalnih sistema upravljanja

Opis Prezentacija Program
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Projektovanje DSU  
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
html small sau2_primer_dsu_00 matlab small sau2_primer_dsu_00.m
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_01 matlab small sau2_primer_dsu_01.m
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_02 matlab small sau2_primer_dsu_02.m
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
html small sau2_primer_dsu_03 matlab small sau2_primer_dsu_03.m
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege
html small sau2_primer_dsu_04 matlab small sau2_primer_dsu_04.m
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
html small sau2_primer_dsu_05 matlab small sau2_primer_dsu_05.m 
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege 
html small sau2_primer_dsu_06 matlab small sau2_primer_dsu_06.m 
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
html small sau2_primer_dsu_07 matlab small sau2_primer_dsu_07.m 

Rezultati

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053SAU2