Font Size

SCREEN

Cpanel

Robusna multivarijabilna regulacija (13M051RMR)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Robusna multivarijabilna regulacija       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 29.11.2016. Sledeći čas predavanja će se održati u ponedeljak 5.12. u 14h u lab 22.
  • 25.11.2016. Izašli su projektni zadaci za ovu školsku godinu. Grupe sa izborom projektnog zadatka treba da se jave na mail svujnovic(at)etf.rs. Svaki projektni zadatak može da radi samo jedna grupa, pa će projektni zadaci biti dodeljeni po first come, first served principu.
  • 24.11.2016. IZMENA TERMINA: Sledeći čas vežbi će se održati u ponedeljak 28.11. u 14h u lab22 (umesto časova predavanja).
  • 23.11.2016. Sledeći (poslednji) čas vežbi održaće se u utorak 29.11. u 14h u RC-u.
  • 18.11.2016. Sledeći čas vežbi održaće se u utorak 22.11. u 14h u RC-u.
  • 08.11.2016. Sledeći čas vežbi održaće se u utorak 15.11. u 14h u RC-u.
  • 03.11.2016. Sledeći čas vežbi održaće se u utorak 8.11. u 14h u RC-u.
  • 28.10.2016. Sledeći čas vežbi održaće se u utorak 1.11. u 14h u RC-u.
  • 21.10.2016. Sledeći čas vežbi održaće se u utorak 25.10. u 14h u RC-u.
  • 14.10.2016. Prvi čas vežbi biće održan u utorak 18.10. u 14h u RC-u.
  • 05.10.2016. Nastava će početi uvodnim predavanjem u ponedeljak 10.10.2016. 14h u Paviljonu, laboratorija 22.
  • 14.01.2016. Izašli su projektni zadaci 2015/2016. Grupe sa izborom projektnog zadatka treba da se jave na mail svujnovic(at)etf.rs

Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:

    • Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
    • Teorijske sadržaje predavanja u potpunosti prati materijal, koji studenti dobijaju u elektronskoj ili štampanoj verziji (na kopiranje).
    • I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
    • Predmet se polaže izradom i usmenom odbranom projektnog zadatka, sa proverom teorijskih znanja.
    • U svakom ispitnom roku, rok za predaju projektnog zadatka je (kalendarskih) sedam dana pre kraja ispitnog roka.

Materijali

Rekapitulacija analize nominalnih osobina MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema u Matlabu html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m

Robusne osobine sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Odredjivanje nestrukturirane greške
modeliranja
html small rmr_ro_01  matlab small rmr_ro_01.m 
Odredjivane strukturiranog modela i analiza
RS pomoću SSV
html small rmr_ro_02  matlab small rmr_ro_02.m 
Analiza NP, RS i RP za nestrukturiranu grešku  
modeliranja
html small rmr_ro_03  matlab small rmr_ro_03.m 
Analiza NP, RS i RP za strukturiranu grešku
modeliranja
html small rmr_ro_04  matlab small rmr_ro_04.m 

Rekapitulacija projektovanja upravljanja prema nominalnim specifikacijama

Opis  Prezentacija  Program 
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

 Projektovanje robusnog upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
m kontroler metodom DK iteracija html small rmr_pru_01  matlab small rmr_pru_01.m 
m RP optimalno podešavanje kontrolera fiksne 
strukture
html small rmr_pru_02 
H loop-shaping kontroler html small rmr_pru_03 
Redukcija reda kontrolera html small rmr_pru_04  matlab small rmr_pru_04.m 

MIMO sistemi: robusne osobine i projektovanje upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
Robusna analiza html small rmr_mimo_01  matlab small rmr_mimo_01.m 
m kontroler metodom DK iteracija
H loop-shaping kontroler
i redukcija njegovog reda
html small rmr_mimo_03  matlab small rmr_mimo_03.m 

Vežbe

Opis  Prezentacija  Program 
Čas 1
 - Kreiranje sistema
 - Pojačanje statičkog MIMO sistema
 - Pojačanje dinamičkog MIMO sistema
 - Interkonekcije
 - Analiza sistema u zatvorenoj sprezi
 pdf small Čas 1
Čas 2
 - Težinske funkcije
 - Nestrukturirana nesigurnost
 pdf smallČas 2
Čas 3
Strukturirana nesigurnost
- Analiza karakteristika sistema
 pdf smallČas 3
Čas 4
 - Analiza robusnih karakteristika sistema
 pdf smallČas 4
Čas 5
 - Projektovanje Hinf Mixed Sensitivity S/KS Kontrolera
 pdf small Čas 5  hinf_mixed.m
Čas 6
 - Projektovanje mi kontrolera metodom DK iteracija
 - Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera 
fiksne strukture za sistem sa nestrukturiranom nesigurnošću
 pdf small Čas 6 
Čas 7
 - Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa strukturiranom nesigurnošću
 - Hinf Loop Shaping kontroler
pdf smallČas 7

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13M051RMR