Font Size

SCREEN

Cpanel

Robusna multivarijabilna regulacija (13M051RMR)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Robusna multivarijabilna regulacija       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 11.12.2018. U ponedeljak 17.12. neće biti održani časovi vežbi. Sledeći čas biće održan u četvrtak 20.12. u 18h u P22.
  • 11.12.2018. Objavljen je tekst projektnog zadatka i spisak projekata. Svaki projekat može da radi maksimalno jedna grupa. Za prijavu projekta i grupa kontaktirati predmetnog asistenta. Dodela projekata se obavlja po principu first come first served.
  • 27.11.2018. U ponedeljak 3.12. neće biti održani časovi vežbi. Sledeći čas vežbi: ponedeljak 10.12.
  • 05.11.2018. Današnji časovi vežbi neće biti održani.
  • 30.10.2018. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, časovi predavanja 01.11.2018. neće biti održani.
    Termin nadoknade biće naknadno određen.

Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:

  • Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
  • Teorijske sadržaje predavanja u potpunosti prati materijal, koji studenti dobijaju u elektronskoj ili štampanoj verziji.
  • I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
  • Predmet se polaže izradom i usmenom odbranom projektnog zadatka, sa proverom teorijskih znanja.
  • U svakom ispitnom roku, rok za predaju projektnog zadatka je (kalendarskih) sedam dana pre kraja ispitnog roka.

Materijali

Rekapitulacija analize nominalnih osobina MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema u Matlabu html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m

Robusne osobine sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Odredjivanje nestrukturirane greške
modeliranja
html small rmr_ro_01  matlab small rmr_ro_01.m 
Odredjivane strukturiranog modela i analiza
RS pomoću SSV
html small rmr_ro_02  matlab small rmr_ro_02.m 
Analiza NP, RS i RP za nestrukturiranu grešku  
modeliranja
html small rmr_ro_03  matlab small rmr_ro_03.m 
Analiza NP, RS i RP za strukturiranu grešku
modeliranja
html small rmr_ro_04  matlab small rmr_ro_04.m 

Rekapitulacija projektovanja upravljanja prema nominalnim specifikacijama

Opis  Prezentacija  Program 
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

 Projektovanje robusnog upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
m kontroler metodom DK iteracija html small rmr_pru_01  matlab small rmr_pru_01.m 
m RP optimalno podešavanje kontrolera fiksne 
strukture
html small rmr_pru_02 
H loop-shaping kontroler html small rmr_pru_03  matlab small rmr_pru_03.m 
Redukcija reda kontrolera html small rmr_pru_04  matlab small rmr_pru_04.m 

MIMO sistemi: robusne osobine i projektovanje upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
Robusna analiza html small rmr_mimo_01  matlab small rmr_mimo_01.m 
m kontroler metodom DK iteracija
H loop-shaping kontroler
i redukcija njegovog reda
html small rmr_mimo_03  matlab small rmr_mimo_03.m 

Vežbe

Opis  Prezentacija  Program 
Čas 1
 - Kreiranje sistema
 - Pojačanje statičkog MIMO sistema
 - Pojačanje dinamičkog MIMO sistema
 - Interkonekcije
 - Analiza sistema u zatvorenoj sprezi
pdf small Čas 1
Čas 2
 - Težinske funkcije
 - Nestrukturirana nesigurnost
 - Strukturirana nesigurnost
pdf small Čas 2
Čas 3
 - Analiza robusnih karakteristika sistema
pdf small Čas 3
Čas 4
 - Projektovanje Hinf Mixed Sensitivity S/KS Kontrolera
 - Projektovanje mi kontrolera metodom DK iteracija
 - Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera 
fiksne strukture za sistem sa nestrukturiranom nesigurnošću
pdf small Čas 4
Čas 5
- Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa strukturiranom nesigurnošću
 - Hinf Loop Shaping kontroler
pdf small Čas 5

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13M051RMR