Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja 2 (13E054NS2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja 2       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 26.06.2017. Rezultati ispita u julskom roku nalaze se ovde.
  • 20.02.2017. Rezultati ispita u februarskom roku nalaze se ovde.
  • 06.02.2017. Rok za predaju finalnog projektnog zadatka u februarskom roku je pomeren za subotu, 11.02. u 24h.
  • 27.01.2017. Rezultati ispita u januarskom roku nalaze se ovde.
  • 17.01.2017. Termin za predaju finalnih projekata u januarskom roku je pomeren za subotu, 21.01. u 24h.
  • 17.01.2017. Rezultati nakon drugog kolokvijuma nalaze se ovde.
    Termin uvida u radove K2: četvrtak 19.01.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 26.12.2016. Drugi kolokvijum biće održan u četvrtak 29.12.2016. od 15:30h-17:30h u Paviljonu - laboratorija 22.
  • 02.12.2016. Rezultati nakon prvog kolokvijuma nalaze se ovde.
  • 24.11.2016. Prvi kolokvijum biće održan danas (četvrtak 24.11.2016) od 15:30h-17:30h u Paviljonu - laboratorija 22.
  • 07.11.2016. Predavanja u utorak 08.11.2016. biće održana ranije tj. u terminu 9h - 12h u Paviljonu - laboratorija 22.
  • 07.11.2016. U sekciji Projektni zadaci je objavljena postavka prvog projektnog zadatka za 2016-2017 godinu.
  • 24.10.2016. U ponedeljak 24.10. neće biti održani časovi vežbi. Ovi časovi ce biti nadoknađeni u sredu, 26.10. u terminu 15-17h u Računskom centru.
  • 21.10.2016. Zbog zakazane sednice Nastavno-naučnog veća,
    predavanja u utorak 25.10.2016. biće održana ranije tj. u terminu 9h - 12h u Paviljonu - laboratorija 22.
  • 17.10.2016. Studenti koji nisu prijavili grupe za izradu projektnih zadataka, potrebno je da to urade tako što će poslati mail predmetnom asistentu sa imenom, prezimenom i brojem indeksa oba člana grupe, do nedelje 23.10.
  • 03.10.2016. Nastava iz predmeta počinje časovima predavanja u utorak 04.10. u terminu predvidjenom rasporedom.

Materijali

  • Materijali za predavanja su u papirnoj formi i studenti ih mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja i prezentacije:

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu
pdf small NSU2 - Uvod   
Analiza direktnim metodom Ljapunova
(primer: autonomno klatno)
html small nsu2_mna_01  matlab small nsu2_mna_01.m  
Projektovanje nelinernog upravljanja
(primer primene direktnog metoda Ljapunova
za uspravljanje upravljivog klatna)
html small nsu2_mna_02  matlab small nsu2_mna_02.m  
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u 
položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)
html small nsu2_mna_03  matlab small nsu2_mna_03.m  

Linearna regulacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
PID kontroleri: Varijante, modifikacije, anti-windup
pdf small NSU2 - PID   
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji
linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_01
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja
(primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)
html small nsu2_lr_02  matlab small nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja
(primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_03
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara
nelinearnog modela tank i podesavanje
konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera

html small nsu2_lr_tank_01

Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove
PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup)
nelinearnog modela tank

html small nsu2_lr_tank_02

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške FLUS
pdf small NSU2 - FLUS  
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I
(primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_fl_01 
Transformacija stanja za projektovanje FLUS
upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja
html small nsu2_fl_02  matlab small nsu2_fl_02.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja
sa transformacijom stanja
za nekanonički model objekta upravljanja
html small nsu2_fl_03 
Beleške FLUI
pdf small NSU2 - FLUI  
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom
objekta upravljanja i analiza nulte dinamike
(primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)
html small nsu2_fl_04  matlab small nsu2_fl_04.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa 
spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu 
(primer: jednostavan objekat drugog reda) 
html small nsu2_fl_05 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PD 
regulacija za FLUI upravljivog klatna)
html small nsu2_fl_06 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PID 
regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)
html small nsu2_fl_07 

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške eFL
pdf small NSU2 - eFL  
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki
model objekta (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_efl_01 
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki
model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)
html small nsu2_efl_02 

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control) 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške SMC
pdf small NSU2 - SMC
 
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za
problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa
početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja
(primer: dvostruki integrator)
html small nsu2_smc_01
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim 
objektom upravljanja za problem praćenja reference 
(primer: dvostruki integrator) 
html small nsu2_smc_02 
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i
BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom
za problem praćenja (modelirane) reference
(primer: objekat iz nsu2_fl_03)
html small nsu2_smc_03 

Fuzzy logika i upravljanje 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox 
Uvod u fuzzy upravljanje  pptx small Fuzzy_logic_6 
Intuitivni pristup projektovanju
PD baziranih fuzzy kontrolera

html small intuitive_flc

Generisanje linearnog sumatora
(osnova za linearni FPD) 
html small gen_lin_fpd matlab small gen_lin_fpd.m  
Podešavanje fuzzy PID regulatora  pdf small Fuzzy_PID
Podešavanje i simulacija
fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera
za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)

html small nsu2_flc_01

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja, rezultati rada grupa i evaluacija

Sistem 1

rar small S1 Z1 G03  pdf small Recenzija S1 Z1 G03

rar smallS1 Z1 G06   pdf smallRecenzija S1 Z1 G06

rar smallS1 Z1 G11   pdf smallRecenzija S1 Z1 G11

rar smallS1 Z2 G02   pdf smallRecenzija S1 Z2 G02

rar smallS1 Z2 G07   pdf smallRecenzija S1 Z2 G07

rar smallS1 Z2 G13   pdf smallRecenzija S1 Z2 G13

Sistem 2

rar smallS2 Z1 G02   pdf smallRecenzija S2 Z1 G02

rar smallS2 Z1 G09   pdf smallRecenzija S2 Z1 G09

rar smallS2 Z2 G01  pdf smallRecenzija S2 Z2 G01

rar smallS2 Z2 G10   pdf smallRecenzija S2 Z2 G10

Sistem 3

rar smallS3 Z1 G04   pdf smallRecenzija S3 Z1 G04

rar smallS3 Z1 G08   pdf smallRecenzija S3 Z1 G08

rar small S3 Z1 G12   pdf small Recenzija S3 Z1 G12

rar smallS3 Z2 G05   pdf smallRecenzija S3 Z2 G05

rar smallS3 Z2 G09  pdf smallRecenzija S3 Z2 G09

Sistem 4

rar smallS4 Z1 G01   pdf smallRecenzija S4 Z1 G01

rar smallS4 Z1 G07   pdf smallRecenzija S4 Z1 G07

rar smallS4 Z1 G13   pdf smallRecenzija S4 Z1 G13

rar smallS4 Z2 G03  pdf smallRecenzija S4 Z2 G03

rar smallS4 Z2 G06   pdf smallRecenzija S4 Z2 G06

rar smallS4 Z2 G12  pdf smallRecenzija S4 Z2 G12

Sistem 5

rar smallS5 Z1 G05   pdf smallRecenzija S5 Z1 G05

rar small S5 Z1 G10   pdf small Recenzija S5 Z1 G10

rar small S5 Z2 G04  pdf smallRecenzija S5 Z2 G04

rar smallS5 Z2 G08  pdf smallRecenzija S5 Z2 G08

rar smallS5 Z2 G11   pdf smallRecenzija S5 Z2 G11

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054NS2