13E054MSU

Vežbe

Štampa

Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija.	Čas 1	quad_nonlin.slx quad_tank_grafici.m quad_nonlin_lin.slx
Predstavljanje linearnog sistema u ss, tf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza	Čas 2	staticki_sistem.m dinamicki_sistem.m
Nule i polovi sistema, interkonekcije	Čas 3	zad1_nule_polovi.m zad2_interkonekcije.m zad3_interkonekcije.m
Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza	Čas 4	zad1_analiza_sistema.m zad2_RGA_analiza.m

Projektovanje upravljanja:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Decentralizovano upravljanje	Čas 5	zad1_RGA_dec.m zad2_dec_min.m
Statička dekuplovanja	Čas 6	zad1_dek0.m zad2_dec_dek0.m zad3_dec_dek0_nonmin.m zad4_dekw.m zad5_dek0_dekw.m
Dinamička dekuplovanja	Čas 7	minfaza_invf.m neminfaza_invf.m minfaza_bpi.m
Hinf upravljanje	Čas 8	MixedSensitivity_min_20dB.m MixedSensitivity_min_20dB_40dB.m MixedSensitivity_nonmin.m

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Quad-tank sistem linearizovani modeli	quad-tank.pdf	linmodel.m minphase.m nonminphase.m quadtank.mdl
Inverzija matrice		real_inverse.m