Signali i sistemi ETF

Materijali

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu	NSU2 - Uvod
Analiza direktnim metodom Ljapunova (primer: autonomno klatno)	nsu2_mna_01	nsu2_mna_01.m
Projektovanje nelinernog upravljanja (primer primene direktnog metoda Ljapunova za uspravljanje upravljivog klatna)	nsu2_mna_02	nsu2_mna_02.m
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)	nsu2_mna_03	nsu2_mna_03.m

Linearna regulacija

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Linearna regulacija: Teorijska osnova, modifikacije i podešavanje PID zakona upravljanja	NSU2 - LR
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)	nsu2_lr_01	nsu2_lr_01.m nsu2_lr_01_sim.slx
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja (primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)	nsu2_lr_02	nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja (primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)	nsu2_lr_03	nsu2_lr_03.m nsu2_lr_03_sim.slx
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog modela tank i podesavanje konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera	nsu2_lr_tank_01	nsu2_lr_tank_01.m nsu2_lr_tank_01_sim.slx
Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup) nelinearnog modela tank	nsu2_lr_tank_02	nsu2_lr_tank_02.m nsu2_lr_tank_02_sim.slx

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Beleške FLUS	NSU2 - FLUS
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I (primer: upravljivo klatno)	nsu2_fl_01	nsu2_fl_01.m nsu2_fl_01_sim.slx
Transformacija stanja za projektovanje FLUS upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja	nsu2_fl_02	nsu2_fl_02.m
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja sa transformacijom stanja za nekanonički model objekta upravljanja	nsu2_fl_03	nsu2_fl_03.m nsu2_fl_03_sim.slx
Beleške FLUI	NSU2 - FLUI
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja i analiza nulte dinamike (primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)	nsu2_fl_04	nsu2_fl_04.m
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu (primer: jednostavan objekat drugog reda)	nsu2_fl_05	nsu2_fl_05.m nsu2_fl_05_sim.slx
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI linearizovani objekat upravljanja (primer: PD regulacija za FLUI upravljivog klatna)	nsu2_fl_06	nsu2_fl_06.m nsu2_fl_06_sim.slx
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI linearizovani objekat upravljanja (primer: PID regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)	nsu2_fl_07	nsu2_fl_07.m nsu2_fl_07_sim.slx

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Egzaktan pristup feedback linearizaciji	NSU2 - eFL
Rešeni primeri (2020)	NSU2 - eFL RP
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki model objekta (primer: upravljivo klatno)	nsu2_efl_01	nsu2_efl_01.m nsu2_efl_01_sim.slx
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)	nsu2_efl_02	nsu2_efl_02.m nsu2_efl_02_sim.slx

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control)

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Egzaktan pristup kliznom upravljanju	NSU2 - SMC
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja (primer: dvostruki integrator)	nsu2_smc_01	nsu2_smc_01.m nsu2_smc_01_sim.slx
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim objektom upravljanja za problem praćenja reference (primer: dvostruki integrator)	nsu2_smc_02	nsu2_smc_02.m nsu2_smc_02_sim.slx
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom za problem praćenja (modelirane) reference (primer: objekat iz nsu2_fl_03)	nsu2_smc_03	nsu2_smc_03.m nsu2_smc_03_sim.slx

Diskretna implementacija FL i SMC upravljanja

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Projektovanje i sampled data analiza FL, FL+I, SMC i BL SMC upravljanja za RT - pracenje (modelirane) reference upravljivog klatna	nsu2_sd_control	nsu2_sd_control.m nsu2_sd_plant_sim.m

Fuzzy upravljanje

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox	NSU2 - FL Intro	AirConditioner.fis
Uvod u fuzzy upravljanje	Fuzzy_control	sltank.slx tank.fis
Intuitivni pristup projektovanju PD baziranih fuzzy kontrolera	intuitive_flc	intuitive_flc.m my_tank_control.fis intuitive_flc_sim.slx
Generisanje linearnog sumatora (osnova za linearni FPD)	gen_lin_fpd	gen_lin_fpd.m
Podešavanje fuzzy PID kontrolera	Fuzzy_PID	blaga_neg_mf.m blaga_poz_mf.m strma_neg_mf.m strma_poz_mf.m
Podešavanje i simulacija fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)	nsu2_flc_01	nsu2_flc_01.m nsu2_flc_01_sim.slx
Analiza efekata detjuninga linearnog FPD	fpd_detjuning	fpd_detjuning.m