Font Size

SCREEN

Cpanel

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Multivarijabilni sistemi upravljanja       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 18.04.2017. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst drugog projektnog zadatka.
  • 17.03.2017. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst prvog projektnog zadatka i raspored projekata. Rok za predaju prvog projektnog zadatka je petak 31.3.2017.
  • 05.03.2017. Na zahtev studenta, predavanja će se nadalje održavati utorkom u terminu od 10h.
    Prvi sastanak u pomerenom terminu (07.03.2017. 10h) u kabinetu 72.
  • 24.02.2017. Časovi vežbi počinju da se održavaju 28.02.2017. u redovnom terminu (14h-16h u RC-u).
  • 20.02.2017. Nastava iz predmeta Multivarijabilni sistemi upravljanja počeće časovima predavanja 27.02.2017. u redovnom terminu (14h-17h u sali 70).
  • 07.07.2016. Rezultati ispita u julskom roku: Obrazac za ocenjivanje 2015-2016 - modifikacija 07.07.2016
  • 19.06.2016. Rezultati ispita u junskom roku: Obrazac za ocenjivanje 2015-2016 - modifikacija 19.06.2016
  • 12.06.2016. Rezultati nakon drugog kolokvijuma: MSU - Obrazac za ocenjivanje 2015-2016 - modifikacija 12.06.2016
    Termin uvida u radove K2: petak 17.06.2016. 10h u kabinetu 72.
  • 30.05.2016. Drugi kolokvijum biće održan u sali 313 u petak 03.06.2016. god. od 16h-18h.
  • 16.05.2016. Zbog Elektrijade, vežbe 16.05.2016. neće biti održane, odnosno biće pomerene u termin: petak 20.05.2016. 14h-16h u lab22.
  • 13.05.2016. Zbog Elektrijade, predavanja 16.05.2016. neće biti održana, odnosno biće pomerena u termin: četvrtak 19.05.2016. 10h-12h. Sastanak ispred kabineta 72: 19.05.2016. u 10h (da pronađemo praznu salu).
  • 27.04.2016. Rezultati nakon prvog kolokvijuma: MSU - Obrazac za ocenjivanje 2015-2016 - modifikacija 27.04.2016
  • 12.04.2016. Prvi kolokvijum biće održan u sali 57 u četvrtak 14.04.2016. god. u 8h :-(
  • 24.03.2016. Promenjene su jedinice pojedinih parametara kod postavke zadatka u Sistemu 3 (razmena toplote)
  • 22.03.2016. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst prvog projektnog zadatka i raspored projekata po grupama. Rok za predaju prvog projektnog zadatka je utorak 5.4.2016.
  • 29.02.2016. Novi termin održavanja vežbi je ponedeljkom od 17h do 19h u RC-u, počevši od danas.
  • 25.02.2016. Opcije za termine održavanja vežbi su sledeće:
    ponedeljkom od 17h do 19h u RC-u  ili  utorkom od 14h do 16h u učionici 313.
    Mole se studenti da se do nedelje opredele za jedan od ova dva termina, i da svoju odluku pošalju na mail svujnovic(at)etf.rs najkasnije u ponedeljak ujutru
  • 22.02.2016. Prvi čas vežbi će se održati u utorak 23.02. u 14h u učionici 313. Mole se studenti da ponesu računare ako su u mogućnosti.

Materijali i primeri

  • Materijale za predavanja u papirnoj formi studenti mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis  Prezentacija  Program 
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 

Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA

html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica
html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj
html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1
! Za rad potrebni:
qts_nonminphase.m i
qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti i
na učestanosti željenog propusnog opsega
html small msu_primer_d2 
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala)
pdf small Dinam. dekupl.   
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d3  matlab small msu_primer_d3.m 
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d4  matlab small msu_primer_d4.m 

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis  Prezentacija  Program 
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

  • matlab small sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
  • matlab small LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
  • matlab small fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
  • zip small Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Vežbe

 Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
 Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija. Predstavljanje linearnog sistema u ss, tf i zpk formi  pdf small Čas 1
 Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza
 Nule i polovi sistema, interkonekcije  pdf smallČas 3 
 Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza  pdf smallČas 4

Projektovanje upravljanja:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
 Decentralizovano upravljanje pdf smallČas 5 
 Statička dekuplovanja pdf smallČas 6
 Dinamička dekuplovanja
 Hinf upravljanje pdf smallČas 8

 

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Quad-tank sistem linearizovani modeli
Inverzija matrice   real_inverse.m

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054MSU