Font Size

SCREEN

Cpanel

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Multivarijabilni sistemi upravljanja       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 17.06.2018. Rezultati ispita u roku JUN ovde.
  • 17.06.2018. Rezultati nakon drugog kolokvijuma ovde.
  • 31.05.2018. Rezultati nakon prvog kolokvijuma ovde.
  • 25.05.2018. Drugi kolokvijum biće održan u ponedeljak 04.06.2018. od 12h-14h u sali 62.
  • 26.04.2018. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst drugog projektnog zadatka i raspored projekata. Rok za slanje projektnih zadataka u svakom ispitnom roku je zaključno sa datumom 7 (sedam) kalendarskih dana pre završetka ispitnog roka.
  • 22.04.2018. Sledeći čas vežbi: utorak 24.04. u 12:30h u RC-u.
  • 12.04.2018. Sledeći čas vežbi: sreda 18.04. u 14h, lab 22.
  • 10.04.2018. Sledeći čas vežbi: sreda 11.04. u 14h, lab 22.
  • 03.04.2018. Današnji časovi vežbi se odlažu zbog PLC+ takmičenja. Sledeći čas: utorak 10.04.
  • 27.03.2018. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst prvog projektnog zadatka i raspored projekata. Rok za predaju prvog projektnog zadatka je nedelja 15.4.2018.
  • 20.03.2018. U utorak 27.03. neće biti časova vežbi. Sledeći čas: utorak 03.04.
  • 20.03.2018. Izašao je spisak studenata po grupama. Studenti koji se ne nalaze na spisku treba da se jave na mail svujnovic(at)etf.rs najkasnije do petka 23.03.
  • 13.03.2018. Danas neće biti časova vežbi. Nadoknada: sreda 14.03. u 14h u lab 22.
  • 26.02.2018. Časovi vežbi počinju u utorak 27.02. od 12h u RC-u.

Materijali i primeri

  • Materijale za predavanja u papirnoj formi studenti mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis  Prezentacija  Program 
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis  Prezentacija  Program 

Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA

html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica
html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj
html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1
! Za rad potrebni:
qts_nonminphase.m i
qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti i
na učestanosti željenog propusnog opsega
html small msu_primer_d2 
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala)
pdf small Dinam. dekupl.   
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d3  matlab small msu_primer_d3.m 
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d4  matlab small msu_primer_d4.m 

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis  Prezentacija  Program 
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

  • matlab small sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
  • matlab small LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
  • matlab small fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
  • zip small Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Vežbe

 Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
 Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija. pdf small Čas 1
Predstavljanje linearnog sistema u sstf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza pdf small  Čas 2
 Nule i polovi sistema, interkonekcije  pdf small Čas 3
 Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza  pdf small Čas 4

Projektovanje upravljanja:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
 Decentralizovano upravljanje pdf small Čas 5
 Statička dekuplovanja pdf small Čas 6
 Dinamička dekuplovanja  pdf small Čas 7
 Hinf upravljanje  pdf small Čas 8

 

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Quad-tank sistem linearizovani modeli
Inverzija matrice   real_inverse.m

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054MSU