Font Size

SCREEN

Cpanel

Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Sistemi automatskog upravljanja 2      
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 15.05.2018. U četvrtak, 17.05. u terminu časova predavanja biće održani časovi vežbi u sali 59.
  • 11.05.2018. Objavljeni su rezultati prvog kolokvijuma (u sekciji Rezultati). Termin za uvid u radove: ponedeljak, 14.05. u 11h u kabinetu 72.
  • 29.03.2018. Priprema za laboratorijsku vežbu podrazumeva obnavljanje pravila podešavanja Klag i Klead rregulatora, kao i analizu uticaja pojedinačnih konstanti PID regulatora na ponašanje sistema.
  • 21.03.2018. Terminski plan za laboratorijske vezbe nalazi se ovde. 
  • 14.03.2018.  Prva laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu). Vežba obuhvata analizu sistema u vremenskom i frekvencijskom domenu. Uputstvo za pripremu vežbe nalazi se ovde.
  • 19.02.2018. Nastava iz predmeta počinje časovima predavanja u četvrtak 22.02.
  • 06.07.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: petak 07.07.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 30.06.2017. Objavljeni su rezultati K2 i I dela INT ispita u roku JUL posle žalbi (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin drugog dela ispita: četvrtak 06.07.2017. u 10h u sali 57.
  • 29.06.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela INT ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Uvid u radove: petak, 30.06.2017. u 10h u kabinetu 72.
  • 15.06.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi: petak 16.06.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 09.06.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela INT ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin II dela ispita: četvtrak 15.06.2017. 10h u sali 70.
  • 01.06.2017. Objavljen je ažuriran spisak studenata nakon laboratorijskih vežbi (u sekciji Rezultati).
  • 25.05.2017. Peta laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu).
    Vežba obuhvata projektovanje digitalnih kontrolera.
  • 09.05.2017. Četvrta laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu).
    Vežba obuhvata projektovanje LQ optimalnih kontrolera i uvod u diskretizaciju.
  • 30.03.2017. Treća laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu).
    Vežba obuhvata projektovanje kontrolera na bazi inverzije dinamike i GMK.
  • 13.04.2017. Objavljeni su rezultati prvog kolokvijuma (u sekciji Rezultati).
    Uvid u radove biće održan u sredu 19.04.2017. u 11h.
  • 30.03.2017. Druga laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu).
    Vežba obuhvata projektovanje PID, Klag i Klead regulatora.
  • 23.03.2017. Prva laboratorijska vežba će biti održana po datom rasporedu, u Lab22 (Paviljon, na spratu).
    Vežba obuhvata analizu sistema u vremenskom i frekvencijskom domenu. Uputstvo za pripremu vežbe nalazi se ovde.
  • 17.03.2017. U ponedeljak, 28.03. biće održana 1. laboratorijska vežba u Lab22.
    Radi formiranja rasporeda izrade vežbe potrebno je prijaviti se na SPISAK zaključno sa sredom, 22.03. u 23:59.
    Detaljan raspored će biti blagovremeno objavljen.
  • 21.02.2017. Nastava počinje časovima predavanja u četvrtak 23.02. u 11h u sali 312.
  • 08.05.2016. Kratko Matlab uputstvo za GMK za treću lab vežbu nalazi se ovde.

Generalna pravila polaganja ispita:

  • u svakom ispitnom roku ispit se polaže iz dva dela, a prelazna ocena se dobija sa bar 50% poena na oba dela,
  • položeni kolokvijumi (bar 50% poena na oba kolokvijuma) zamenjuju prvi deo ispita u junskom i julskom roku,
  • sa položenim prvim kolokvijumom (K1), drugi kolokvijum (K2) može se polagati i u junskom i u julskom roku.

Efektivni načini polaganja ispita:

  • bez položenog K1, u svakom ispitnom roku polaže se i prvi (integralni) deo i drugi deo ispita (položen prvi deo ispita važi samo za taj ispitni rok i poeni se ne prenose u naredne rokove),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u junskom roku (varijanta i  K2 i drugi deo u junu),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta odlaganja drugog dela ispita za jul),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u julskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u julu).

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZBIRKA ZADATAKA

  • Zbirku zadataka studenti mogu uzeti na kopiranje u papirnoj ili elektronskoj formi.

PREDAVANJA

Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi

Opis  Prezentacija  Program 
Koriscenje frekvencijskog odziva
(stabilnih sistema) za odredjivanje
vremenskog odziva u ustaljenom stanju
matlab small sau2_primer_ou_01.m
Frekvencijske karakteristike sistema
html small sau2_primer_ou_02  matlab small sau2_primer_ou_02.m 
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i
analiza karakteristika sistema upravljanja
u vremenskom i frekvencijskom domenu 
html small sau2_primer_ou_03  matlab small sau2_primer_ou_03.m 

Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu

Opis  Prezentacija  Program 
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_01.m
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_02.m
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
matlab small sau2_primer_pfd_03.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_04.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_05.m
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_06.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
matlab small sau2_primer_pfd_07.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
matlab small sau2_primer_pfd_08.m

Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja

Opis  Prezentacija  Program 
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_01.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_02.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
matlab small sau2_primer_lq_03.m

Projektovanje digitalnih sistema upravljanja

Opis  Prezentacija  Program 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Projektovanje DSU  
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
html small sau2_primer_dsu_00 matlab small sau2_primer_dsu_00.m
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_01 matlab small sau2_primer_dsu_01.m
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege
html small sau2_primer_dsu_02 matlab small sau2_primer_dsu_02.m
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
html small sau2_primer_dsu_03  matlab small sau2_primer_dsu_03.m 
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege 
html small sau2_primer_dsu_04  matlab small sau2_primer_dsu_04.m 
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
html small sau2_primer_dsu_05  matlab small sau2_primer_dsu_05.m 

Rezultati

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053SAU2