Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 11.09.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku OKTOBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi: utorak 12.09.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 06.09.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku OKTOBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin II dela ispita: petak 08.09.2017. 8h u amfiteatru 56.
  • 29.08.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo: sreda 30.08.2017. 12h u kabinetu 72.
  • 25.08.2017. Termin drugog dela ispita u roku SEPTEMBAR: ponedeljak 28.08.2017. 15h u sali 57.
  • 24.08.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici). Uvid u radove je zakazan za petak, 25.08. u 11h u kabinetu 72. Termin drugog dela ispita će biti naknadno objavljen.
  • 10.07.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo: utorak 11.07.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 07.07.2017. Termin drugog dela ispita u roku JUL: ponedeljak 10.07.2017. 10h u sali 70.
  • 06.07.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Uvid u radove je zakazan za petak, 07.07. u 12h u kabinetu 72.
  • 19.06.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi: utorak 20.06.2017. 10h u kabinetu 72.
  • 16.06.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin drugog dela ispita: ponedeljak 19.06.2017. 10h u sali 70.
  • 01.06.2017. Objavljen je ažuriran spisak studenata nakon laboratorijskih vežbi (u sekciji Rezultati).
  • 25.05.2017. Četvrta i peta laboratorijska vežba biće održane po rasporedu.
  • 15.05.2017. Nadoknada časova biće održana u četvrtak 18.05. u terminu 14-16h u sali 72.
  • 12.05.2017. Treća laboratorijska vežba biće održana po rasporedu.
  • 22.04.2017. Druga laboratorijska vežba biće održana po rasporedu.
  • 19.04.2017. U ponedeljak 24.04. biće održana nadoknada časova vežbi (17.04) u sali 57 u 16h.
  • 18.04.2017. U utorak, 18.04. neće biti održani časovi predavanja.
  • 11.04.2017. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u sredu 19.04. u 11.30h.
  • 11.04.2017. Raspored po salama za izradu prvog kolokvijuma nalazi se ovde.
  • 03.04.2017. Prva laboratorijska vežba biće održana po rasporedu.
  • 30.03.2017. Nadoknada casova vezbi je zakazana za ponedeljak 03.04. u 16h u sali 59.
  • 28.03.2017. U sredu, 05.04. biće održana 1. laboratorijska vežba u Lab22. Radi formiranja rasporeda izrade vežbe potrebno je prijaviti se na SPISAK zaključno sa petkom 31.03. u 23:59. Detaljan raspored će biti objavljen u ponedeljak 03.04.
  • 21.03.2017. Prvi kolokvijum iz Nelinearnih sistema upravljanja biće održan u četvrtak, 13.04. u 14h. Raspored po salama će biti naknadno objavljen.
  • 20.02.2017. Nastava iz predmeta Nelinearni sistemi upravljanja počeće uvodnim časovima predavanja u redovnom terminu (utorak 21.02.2017. od 14h u sali 311).

Generalna pravila polaganja ispita:

  • u svakom ispitnom roku ispit se polaže iz dva dela, a prelazna ocena se dobija sa bar 50% poena na oba dela,
  • položeni kolokvijumi (bar 50% poena na oba kolokvijuma) zamenjuju prvi deo ispita u junskom i julskom roku,
  • sa položenim prvim kolokvijumom (K1), drugi kolokvijum (K2) može se polagati i u junskom i u julskom roku.

Efektivni načini polaganja ispita:

  • bez položenog K1, u svakom ispitnom roku polaže se i prvi (integralni) deo i drugi deo ispita (položen prvi deo ispita važi samo za taj ispitni rok i poeni se ne prenose u naredne rokove),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u junskom roku (varijanta i  K2 i drugi deo u junu),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta odlaganja drugog dela ispita za jul),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u julskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u julu).

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

 

ZADACI ZA VEŽBANJE

PREDAVANJA

1. Modeli nelinearnih sistema

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Modeli nelinearnih sistema
Simulacija autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_1_1 
Simulacija sistema zatvorene sprege
(ilustracija stabilnih samooscilacija sistema)
html small nsu_primer_1_2 

2. Harmonijska linearizacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Harmonijska linearizacija
Simulacija sistema upravljanja dizalicom
(analiza samooscilacija primera iz materijala)
html small nsu_primer_2_1 
Relejni eksperiment za identifikaciju
kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank)
i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera
html small nsu_primer_2_2 

3. Sistemi drugog reda

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Sistemi drugog reda

4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ljapunov i linearizacija
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_4_1 
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna html small nsu_primer_4_2 

5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Direktni metod Ljapunova
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
html small nsu_primer_5_1  matlab small nsu_primer_5_1.m
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
html small nsu_primer_5_2  matlab small nsu_primer_5_2.m
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_3  matlab small nsu_primer_5_3.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Princip invarijantnosti
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_4  matlab small nsu_primer_5_4.m

6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ulaz-izlaz stabilnost
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
html small nsu_primer_6_1  matlab small nsu_primer_6_1.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Apsolutna stabilnost
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
html small nsu_primer_6_2  matlab small nsu_primer_6_2.m
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
html small nsu_primer_6_3  matlab small nsu_primer_6_3.m

Rokovi

Zadaci Rešenja
pdf small Prvi kolokvijum 2017 pdf small Prvi kolokvijum 2017 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2016 pdf small Prvi kolokvijum 2016 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2015  Prvi kolokvijum 2015 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2014 pdf small Prvi kolokvijum 2014 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2013 pdf small Prvi kolokvijum 2013 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2012 pdf small Prvi kolokvijum 2012 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2011  pdf small Prvi kolokvijum 2011 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2010  pdf small Prvi kolokvijum 2010 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - G1 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - G2 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G1 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G2 
pdf small Prvi kolokvijum 2008  pdf small Prvi kolokvijum 2008 - Resenje 
pdf small Prvi kolokvijum 2007 pdf small Prvi kolokvijum 2007 - Resenje

Zadaci Rešenja
pdf small Drugi kolokvijum i ispit JUN 2017 pdf small Drugi kolokvijum 2017 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 06.06.2016 pdf small Drugi kolokvijum 2016 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 14.06.2015 pdf small Drugi kolokvijum 2015 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 15.06.2014 pdf small Drugi kolokvijum 2014 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 09.06.2013 pdf small Drugi kolokvijum 2013 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 10.06.2012  pdf small Drugi kolokvijum 2012 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 12.06.2011  pdf small Drugi kolokvijum 2011 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 04.07.2010 pdf small Drugi kolokvijum 2010 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 01.06.2009 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 25.06.2008  pdf small Drugi kolokvijum 2008 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 20.06.2007  pdf small Drugi kolokvijum 2007 - Resenje 

Rezultati

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053NSU